Planification De Mouvements Pour Un Robot Mobile Autonome Tout Terrain PDF Download
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| Author | : Moe͏̈z Cherif |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 135 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9782726109847 |
Download Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain Book in PDF, ePub and Kindle
Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".
| Author | : ALAIN.. HAIT |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 126 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download ALGORITHMES POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME SUR UN TERRAIN ACCIDENTE Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR UN ROBOT MOBILE SUR UN TERRAIN ACCIDENTE. CELA CONSISTE A DETERMINER, SI ELLE EXISTE, UNE TRAJECTOIRE LE LONG DE LAQUELLE LE ROBOT SATISFAIT DES CONTRAINTES DE VALIDITE : STABILITE, LIMITES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS ET NON-COLLISION DU CORPS DU ROBOT AVEC LE TERRAIN. NOUS AVONS ETUDIE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS LE CAS DE ROBOTS MOBILES ARTICULES. DES ALGORITHMES GEOMETRIQUES EFFICACES ONT ETE DEVELOPPES POUR PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES DE CE TYPE DE CHASSIS. PAR LA SUITE, NOUS AMELIORONS LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EN PRENANT EN COMPTE DEUX TYPES D'INCERTITUDES : - LES INCERTITUDES SUR L'ELEVATION DU TERRAIN ONT POUR RESULTAT UNE TRAJECTOIRE PLANIFIEE SUR UN TERRAIN QUI NE CORRESPOND PAS AU TERRAIN REEL. UN MODELE ENSEMBLISTE EST UTILISE POUR INTEGRER CES INCERTITUDES DANS LA PLANIFICATION. - LES ERREURS DE MESURE DES CAPTEURS UTILISES POUR RECALER LE ROBOT ENTRAINENT UNE INCERTITUDE SUR SA POSITION. CECI NOUS AMENE A DEFINIR UN COULOIR DE VALIDITE DE TAILLE FIXE AUTOUR DE LA TRAJECTOIRE QUI PERMET D'AMELIORER LA ROBUSTESSE DANS LE CAS D'UNE DERIVE LIMITEE DU ROBOT. POURSUIVANT CETTE DEMARCHE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES AVEC RECALAGE SUR LES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA TRAJECTOIRE NE DEPEND PLUS UNIQUEMENT DE LA FORME DU TERRAIN, MAIS AUSSI DE REGIONS DANS LESQUELLES LE ROBOT PEUT DIMINUER L'INCERTITUDE SUR SA POSITION EN SE RECALANT SUR DES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EST LIEE AU PASSAGE DANS CES REGIONS DE VISIBILITE D'AMERS. CE TYPE DE PLANIFICATION AVEC PRISE EN COMPTE DE REGIONS DE RECALAGES PRESENTE UN REEL INTERET CAR IL PEUT GARANTIR LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES PLANIFIEES SUR DE TRES GRANDES DISTANCES.
| Author | : Enrique Gonzalez |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 157 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.
| Author | : Michel Taïx |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome Book in PDF, ePub and Kindle
| Author | : Karl Iagnemma |
| Publisher | : Springer Science & Business Media |
| Total Pages | : 136 |
| Release | : 2004-07-08 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 9783540219682 |
Download Mobile Robots in Rough Terrain Book in PDF, ePub and Kindle
This monograph discusses issues related to estimation, control, and motion planning for mobile robots operating in rough terrain, with particular attention to planetary exploration rovers. Rough terrain robotics is becoming increasingly important in space exploration, and industrial applications. However, most current motion planning and control algorithms are not well suited to rough terrain mobility, since they do not consider the physical characteristics of the rover and its environment. Specific addressed topics are: wheel terrain interaction modeling, including terrain parameter estimation and wheel terrain contact angle estimation; rough terrain motion planning; articulated suspension control; and traction control. Simulation and experimental results are presented that show that the desribed algorithms lead to improved mobility for robotic systems in rough terrain.
| Author | : Florent Lamiraux |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 224 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Robots mobiles à remorque Book in PDF, ePub and Kindle
CE MEMOIRE ABORDE LE PROBLEME DU MOUVEMENT D'UN ROBOT MOBILE A ROUES, TIRANT UNE REMORQUE, DANS UN ENVIRONNEMENT ENCOMBRE D'OBSTACLES. LE BUT EST DE CONCEVOIR DES ALGORITHMES PERMETTANT A UN TEL SYSTEME DE SE RENDRE DE MANIERE AUTONOME D'UNE POSITION A UNE AUTRE. NOTRE APPROCHE COMPREND TROIS PHASES. LA PREMIERE CONSISTE A CALCULER UN CHEMIN FAISABLE RELIANT LES DEUX POSITIONS. ON UTILISE POUR CELA UN SCHEMA EN DEUX ETAPES DECOUPLANT LES CONTRAINTES PHYSIQUES DUES AUX OBSTACLES DES CONTRAINTES CINEMATIQUES DUES AU ROULEMENT SANS GLISSEMENT DES ROUES DU ROBOT. ENSUITE, UN PARAMETRAGE TEMPOREL DE CE CHEMIN PERMETTANT DE RESPECTER LES ACCELERATIONS ET LES VITESSES MAXIMALES DU ROBOT, EST CALCULE. ENFIN, UNE LOI DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE PERMET D'ASSERVIR LE ROBOT AUTOUR DE SA TRAJECTOIRE DE REFERENCE. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX, MENES SUR UN SYSTEME REEL, SONT PRESENTES DANS LE MEMOIRE.
| Author | : René Zapata (informaticien).) |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 270 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile Book in PDF, ePub and Kindle
LA THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS ET DES ACTIONS REFLEXES DES ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS CONNUS OU INCONNUS. LA PREMIERE PARTIE CONCERNE LA MISE EN EQUATION DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS AINSI QUE L'ELABORATION D'ARCHITECTURES DE COMMANDE DES ROBOTS MOBILES. LA SECONDE PARTIE S'INTERESSE A QUELQUES PROPRIETES TOPOLOGIQUES DES ESPACES DE DESCRIPTION DE CE PROBLEME. CES PROPRIETES SONT PLUS PARTICULIEREMENT DEVELOPPEES POUR LES CAS DES ROBOTS A TROIS DEGRES DE LIBERTE HOLONOMES OU NON. LA TROISIEME PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION DES ACTIONS REFLEXES CONTROLEES DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES ET DES PLATES-FORMES MOBILES TELEOPERES. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SUR LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES RAPIDES SONT EGALEMENT PRESENTES
| Author | : Jean-Bernard Thevenon |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 300 |
| Release | : 1989 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS EN ROBOTIQUE MOBILE. DANS UNE PREMIERE PARTIE NOUS ETUDIONS LES METHODES DE GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES ET LES TECHNIQUES DE PLANIFICATION. DE CETTE ANALYSE NOUS POUVONS EXTRAIRE LES CARACTERISTIQUES D'UN SYSTEME DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT STRUCTURE. LA SECONDE PARTIE TRAITE D'UNE IMPLANTATION DE CETTE METHODE. ON UTILISE ALORS LA METHODE DES POTENTIELS FICTIFS DONT ON CONTROLE LES PARAMETRES AU MOYEN D'UN SYSTEME EXPERT. CETTE ARCHITECTURE LOGICIELLE PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DES MINIMUMS LOCAUX DE POTENTIELS ET DONC D'ASSURER LA CONVERGENCE DE L'ALGORITHME
| Author | : Julien Guitton |
| Publisher | : Omniscriptum |
| Total Pages | : 212 |
| Release | : 2010-09 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9786131529986 |
Download Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile Book in PDF, ePub and Kindle
L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
| Author | : Thierry Emmanuel |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 165 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification robuste et navigation de robots mobiles tout terrain Book in PDF, ePub and Kindle
CE MEMOIRE DE THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION ROBUSTE ET ADAPTATIVE DES DEPLACEMENTS DE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES SUR TERRAIN INEGAL ET EVOLUTIF. L'OBJECTIF EST DE FOURNIR AU SYSTEME DE NAVIGATION UN ENSEMBLE D'ITINERAIRES ET DE CONSIGNES DE COMMANDE (VITESSE ET CAP), AUTORISANT LA MODIFICATION RAPIDE DU PLAN EN CAS DE VARIATIONS IMPREVUES ET IMPORTANTES DES PARAMETRES DU VEHICULE OU DU TERRAIN. TOUT D'ABORD, LES VOIES DE DEPLACEMENT POSSIBLE SONT ISSUES D'UNE COMBINAISON DE PLUSIEURS TYPES DISCRETISES DE MODELISATIONS DU TERRAIN (MNT, COURBES DE NIVEAU, TRIANGULATION), A LAQUELLE ON ASSOCIE UN GRAPHE DES CHANGEMENTS D'ETATS. LES CONSIGNES DE VITESSE ET DE CAP SONT CALCULEES EN TENANT COMPTE DE CARACTERISTIQUES DU RELIEF, DES VEHICULES (CONTRAINTES DYNAMIQUES, DE GLISSEMENT, DE PATINAGE DES ROUES, DE RENVERSEMENT ET DE L'INTERACTION ROUE/SOL), ET DU CRITERE DE PERFORMANCE QUE L'ON CONSIDERE POUR LES DEPLACEMENTS. ENSUITE NOUS METTONS EN UVRE DES ALGORITHMES DE RECHERCHE DANS LE GRAPHE VALUE (PAR LES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE ET DU RELIEF) AFIN DE DETERMINER DES CHEMINS DE COUTS VOISINS ET PROCHES DE L'OPTIMAL. LES CHEMINS AINSI DETERMINES FORMENT UN SOUS-GRAPHE DE DEPLACEMENT POUR LES ROBOTS. UNE ETUDE SYSTEMATIQUE DE LA VULNERABILITE DU RESEAU PERMET DE VALIDER LA ROBUSTESSE DE L'EXECUTION DE LA MISSION. DE PLUS, D'AUTRES ETUDES SUR LE SOUS-GRAPHE DE CHEMINS (ITINERAIRES) PERMETTENT DE REGROUPER CES CHEMINS EN FAMILLES SELON DES CRITERES SECONDAIRES ; CECI FACILITE LA REACTIVITE DU SYSTEME DE COMMANDE ET DONC LE BON DEROULEMENT DU PLAN DE LA MISSION. DES STRATEGIES D'EXECUTION ET DE REACTION SONT MISES EN UVRE POUR RESOUDRE LES CONFLITS POSSIBLES ENTRE LES ROBOTS. DES RESULTATS SUR SITE REEL ET DE SIMULATION, UTILISANT COMME CRITERE LA MINIMISATION DE LA CONSOMMATION D'ENERGIE D'UN VEHICULE ELECTRIQUE, DEMONTRENT LES QUALITES DES ALGORITHMES DEVELOPPES
