Perception Et Modelisation Dun Environnement Tridimensionnel Pour La Navigation Autonome Dun Robot PDF Download
Are you looking for read ebook online? Search for your book and save it on your Kindle device, PC, phones or tablets. Download Perception Et Modelisation Dun Environnement Tridimensionnel Pour La Navigation Autonome Dun Robot PDF full book. Access full book title Perception Et Modelisation Dun Environnement Tridimensionnel Pour La Navigation Autonome Dun Robot.
Author | : Fawzi Nashashibi |
Publisher | : |
Total Pages | : 178 |
Release | : 1993 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Perception et modélisation d'un environnement tridimensionnel pour la navigation autonome d'un robot Book in PDF, ePub and Kindle
AFIN D'APPREHENDER AU MIEUX LE MONDE QUI LES ENTOURE, LES ROBOTS MOBILES DOIVENT TRANSFORMER LES DONNEES PERCEPTUELLES ACQUISES, EN REPRESENTATIONS DESCRIPTIVES INTERNES, DE NATURE NUMERIQUE, GEOMETRIQUE, OU SYMBOLIQUE. LE CHOIX DE CES REPRESENTATIONS DEPEND PRINCIPALEMENT DU CAPTEUR UTILISE, DE LA NATURE DU TERRAIN ABORDE, ET DE LA NATURE DE LA MISSION A ACCOMPLIR. NOUS AVONS FIXE NOTRE CHOIX DU CAPTEUR SUR LA TELEMETRIE LASER. NOUS CONSACRONS LE PREMIER CHAPITRE A L'ETUDE DE CES CAPTEURS, A LA MODELISATION DE LEURS PERFORMANCES, ET AU PROBLEME DU CALIBRAGE EXTRINSEQUE (RELATIONS INTER-CAPTEURS). NOUS PROPOSONS DANS NOTRE TRAVAIL DEUX APPROCHES DIFFERENTES POUR MODELISER LE TERRAIN, SELON SA NATURE, MAIS AUSSI, SELON LES CONSIGNES DE NAVIGATION REQUISES. NOUS APPELONS LE PREMIER LE MODELE NUMERIQUE DU TERRAIN, ET LE SECOND LE MODELE POLYEDRIQUE 3D. NOUS DECRIVONS DANS LE CHAPITRE 2 LES ETAPES DE CONSTRUCTION DES CARTES NUMERIQUES ET SYMBOLIQUES DU TERRAIN. CES CARTES DECRIVENT LA FORME TOPOLOGIQUE DU TERRAIN ET DEFINISSENT SA CLASSE DE NAVIGABILITE. NOUS TRAITONS LA FUSION INCREMENTALE DES CARTES DU TERRAIN ET LE RECALAGE DE LA POSITION DU ROBOT APRES SON DEPLACEMENT. CE PARADIGME DE RECALAGE-FUSION EST REPRIS AU CHAPITRE 3 LORS DE LA CONSTRUCTION DU MODELE POLYEDRIQUE DES SCENES STRUCTUREES. LES ALGORITHMES DE MODELISATION 3D SONT DECRITS, ET LE PROBLEME DU RECALAGE DU ROBOT EST PROFONDEMENT ABORDE. CELUI-CI PERMET, EN TENANT COMPTE DES CORRELATIONS SPATIO-TEMPORELLES, D'EFFECTUER LA FUSION DES MODELES INSTANTANES EN UN MODELE POLYEDRIQUE GLOBAL. LA CONSTRUCTION DU MODELE 3D EST SUIVIE D'UNE PHASE D'INTERPRETATION ET D'ANALYSE DU TERRAIN QUI PERMET D'ASSOCIER AUX PRIMITIVES PRESENTES DANS LE MODELE, DES INTERPRETATIONS SEMANTIQUES ET SYMBOLIQUES. NOUS ETUDIONS DANS LE CHAPITRE 4 LE PROCESSUS D'IDENTIFICATION D'AMERS PARTICULIERS DANS LES SCENES, ET NOUS COMPLETONS CET ASPECT PAR UNE ETUDE SUR LA COHERENCE ET LA REDONDANCE DES MODELES CONSTRUITS, MENANT A LA FUSION-COOPERATION ENTRE LE MODELE MNT, ET LE MODELE 3D POLYEDRIQUE
Author | : Ali Siadat (Professeur Arts Métiers ParisTech CER de Metz) |
Publisher | : |
Total Pages | : 190 |
Release | : 1999 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Perception et modélisation de l'environnement par télémétrie laser Book in PDF, ePub and Kindle
Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la mise en oeuvre d'un système de perception 2D/3D par télémétrie laser, la modélisation de l'environnement et la conception d'un système de navigation. Nous avons étudié en détailles performances et les caractéristiques d'un scanner à télémétrie laser 2D et réalisé la conception d'un nouveau système de perception 3D. Nous avons proposé une modélisation de l' environnement structuré intérieur ou extérieur par des primitives géométriques du type segment de droite adaptées à ce type de perception. Notre contribution se situe également dans le développement d'un nouvel algorithme de segmentation permettant la génération de carte locale dans différents types d'environnement, alliant qualité de représentation, rapidité de modélisation et satisfaisant les contraintes du temps réel. Notre second objectif était de concevoir un système de navigation semi-autonome pour un fauteuil roulant électrique. Nous avons proposé une technique de navigation référencée capteurs par placement de sous-objectifs en analysant la carte locale de l'environnement proche du robot. Le déplacement s'effectue par un asservissement sur la trajectoire après une planification locale du chemin. Le module de localisation utilise les données télémétriques et une carte globale préenregistrée pour le recalage du robot. Il est optimisé en temps de calcul pour son adaptation dans un système de navigation. Ce système est actuellement capable de piloter le franchissement des passages de porte et de suivi de mur en évitant les obstacles. Les expérimentations montrent la faisabilité de son intégration sur un fauteuil roulant, donnant des facultés d'autonomie de déplacement à l'utilisateur.
Author | : ARNAUD.. ROBERT DE SAINT VINCENT |
Publisher | : |
Total Pages | : 175 |
Release | : 1986 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download PERCEPTION ET MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT D'UN ROBOT MOBILE Book in PDF, ePub and Kindle
LE TRAVAIL PRESENTE S'INSERE DANS LE CADRE DES RECHERCHES MENEES AU SEIN DE L'EQUIPE ROBOTIQUE DU LAAS SUR LE ROBOT HILARE. IL EST CONSACRE A LA PERCEPTION ET A LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. L'APPROCHE PROPOSEE EST BASEE SUR LA STEREOVISION PASSIVE. LES SEGMENTS DE CONTOUR EXTRAITS DE DEUX IMAGES STEREOSCOPIQUES SONT MIS EN CORRESPONDANCE PAR UN ALGORITHME DE PREDICTION-VERIFICATION D'HYPOTHESES. APRES CALIBRATION DES CAMERAS, CES SEGMENTS SONT LOCALISES DANS L'ESPACE 3D ET UTILISES POUR LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE LA SCENE. LES PLANS VERTICAUX SONT TOUT D'ABORD EXTRAITS PAR UNE METHODE DE PREDICTION-VERIFICATION. LES ZONES COMPLEXES DE L'ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE CIRCONCRITES PAR DES ENVELOPPES POLYGONALES. UNE CARTE PLANAIRE DE L'ESPACE OCCUPE, DEDIEE AU SYSTEME DE NAVIGATION, EST AINSI CONSTRUITE. L'INTEGRATION DE CES ALGORITHMES A UN SYSTEME DE PERCEPTION MULTISENSORIEL INCLUANT UN TELEMETRE LASER ET UN MODULE DE VISION DYNAMIQUE EST ENFIN PRESENTEE
Author | : North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Mission Systems Panel. Symposium |
Publisher | : |
Total Pages | : 186 |
Release | : 1996 |
Genre | : Airborne operations (Military science) |
ISBN | : |
Download Techniques Pour Les Opérations Air-sol Dans Les Situations de Conflits Localisés Et de Réactions Rapides Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : Farhad Ameri |
Publisher | : Springer Nature |
Total Pages | : 747 |
Release | : 2019-08-23 |
Genre | : Computers |
ISBN | : 3030300005 |
Download Advances in Production Management Systems. Production Management for the Factory of the Future Book in PDF, ePub and Kindle
The two-volume set IFIP AICT 566 and 567 constitutes the refereed proceedings of the International IFIP WG 5.7 Conference on Advances in Production Management Systems, APMS 2019, held in Austin, TX, USA. The 161 revised full papers presented were carefully reviewed and selected from 184 submissions. They discuss globally pressing issues in smart manufacturing, operations management, supply chain management, and Industry 4.0. The papers are organized in the following topical sections: lean production; production management in food supply chains; sustainability and reconfigurability of manufacturing systems; product and asset life cycle management in smart factories of industry 4.0; variety and complexity management in the era of industry 4.0; participatory methods for supporting the career choices in industrial engineering and management education; blockchain in supply chain management; designing and delivering smart services in the digital age; operations management in engineer-to-order manufacturing; the operator 4.0 and the Internet of Things, services and people; intelligent diagnostics and maintenance solutions for smart manufacturing; smart supply networks; production management theory and methodology; data-driven production management; industry 4.0 implementations; smart factory and IIOT; cyber-physical systems; knowledge management in design and manufacturing; collaborative product development; ICT for collaborative manufacturing; collaborative technoloy; applications of machine learning in production management; and collaborative technology.
Author | : North Atlantic Treaty Organization. Advisory Group for Aerospace Research and Development. Aerospace Medical Panel. Symposium |
Publisher | : |
Total Pages | : 320 |
Release | : 1996 |
Genre | : Airplanes, Military |
ISBN | : |
Download Limitations Neurologiques Des Opérations Aériennes Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : OECD |
Publisher | : OECD Publishing |
Total Pages | : 152 |
Release | : 2019-06-11 |
Genre | : |
ISBN | : 9264545190 |
Download Artificial Intelligence in Society Book in PDF, ePub and Kindle
The artificial intelligence (AI) landscape has evolved significantly from 1950 when Alan Turing first posed the question of whether machines can think. Today, AI is transforming societies and economies. It promises to generate productivity gains, improve well-being and help address global challenges, such as climate change, resource scarcity and health crises.
Author | : Hubert Gattringer |
Publisher | : Springer Science & Business Media |
Total Pages | : 317 |
Release | : 2013-01-06 |
Genre | : Technology & Engineering |
ISBN | : 3709112893 |
Download Multibody System Dynamics, Robotics and Control Book in PDF, ePub and Kindle
The volume contains 19 contributions by international experts in the field of multibody system dynamics, robotics and control. The book aims to bridge the gap between the modeling of mechanical systems by means of multibody dynamics formulations and robotics. In the classical approach, a multibody dynamics model contains a very high level of detail, however, the application of such models to robotics or control is usually limited. The papers aim to connect the different scientific communities in multibody dynamics, robotics and control. Main topics are flexible multibody systems, humanoid robots, elastic robots, nonlinear control, optimal path planning, and identification.
Author | : |
Publisher | : |
Total Pages | : 796 |
Release | : 2006 |
Genre | : Aquaculture |
ISBN | : |
Download Handbook of Fisheries and Aquaculture Book in PDF, ePub and Kindle
With reference to India.
Author | : Wolfgang Förstner |
Publisher | : Springer |
Total Pages | : 819 |
Release | : 2016-10-04 |
Genre | : Computers |
ISBN | : 3319115502 |
Download Photogrammetric Computer Vision Book in PDF, ePub and Kindle
This textbook offers a statistical view on the geometry of multiple view analysis, required for camera calibration and orientation and for geometric scene reconstruction based on geometric image features. The authors have backgrounds in geodesy and also long experience with development and research in computer vision, and this is the first book to present a joint approach from the converging fields of photogrammetry and computer vision. Part I of the book provides an introduction to estimation theory, covering aspects such as Bayesian estimation, variance components, and sequential estimation, with a focus on the statistically sound diagnostics of estimation results essential in vision metrology. Part II provides tools for 2D and 3D geometric reasoning using projective geometry. This includes oriented projective geometry and tools for statistically optimal estimation and test of geometric entities and transformations and their relations, tools that are useful also in the context of uncertain reasoning in point clouds. Part III is devoted to modelling the geometry of single and multiple cameras, addressing calibration and orientation, including statistical evaluation and reconstruction of corresponding scene features and surfaces based on geometric image features. The authors provide algorithms for various geometric computation problems in vision metrology, together with mathematical justifications and statistical analysis, thus enabling thorough evaluations. The chapters are self-contained with numerous figures and exercises, and they are supported by an appendix that explains the basic mathematical notation and a detailed index. The book can serve as the basis for undergraduate and graduate courses in photogrammetry, computer vision, and computer graphics. It is also appropriate for researchers, engineers, and software developers in the photogrammetry and GIS industries, particularly those engaged with statistically based geometric computer vision methods.