OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE
Author | : FATHI.. BEN OUEZDOU |
Publisher | : |
Total Pages | : |
Release | : 1990 |
Genre | : |
ISBN | : |
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CE TRAVAIL TRAITE DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. LES DIFFERENTES ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN SYSTEME MECANIQUE CONSTITUE DE CHAINES CINEMATIQUES COMPLEXES Y SONT DEVELOPPEES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE STRUCTURE MINIMALE DE ROBOT A PATTES EST DETERMINEE A TRAVERS DES CRITERES TELS QUE LA STABILITE, L'ISOSTATISME, LA COMMANDABILITE, LA MOBILITE GLOBALE ET RELATIVE... L'ANALYSE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES INSTANTANEES DU MECANISME ET LA DETERMINATION DU DOMAINE ATTEIGNABLE DE LA PLATE-FORME CONSTITUENT LES CRITERES DE CHOIX DES LIAISONS ACTIVES ET PASSIVES. CES DEUX ASPECTS D'ANALYSES ETANT MENES A PARTIR DE L'EXPRESSION DE LA MATRICE JACOBIENNE INVERSE CALCULEE A L'AIDE DE LA THEORIE DU VISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA MODELISATION DYNAMIQUE. A L'AIDE DU FORMALISME ITERATIF DE NEWTON-EULER DEUX MODELES DYNAMIQUES SONT ETABLIS. LE MODELE DIRECT: OUTIL NECESSAIRE A LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE QUI RESULTE DES LOIS TEMPORELLES DE COUPLES EXERCES SUR LES LIAISONS. CE MODELE INTEGRE LES PERTURBATIONS DUES A LA COLLISION D'UNE PATTE AVEC LE SOL. LE MODELE INVERSE: CALCUL DES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION D'UNE LOI DE MOUVEMENT DE LA PLATE-FORME. CES TRAVAUX ONT PAR AILLEURS FAIT L'OBJET DU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL DE SIMULATION