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| Author | : Christian Zanardi |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Christian Zanardi |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 261 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE
| Author | : Nicholas Ayache |
| Publisher | : MIT Press |
| Total Pages | : 378 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : Computers |
| ISBN | : 9780262011242 |
To give mobile robots real autonomy, and to permit them to act efficiently in a diverse, cluttered, and changing environment, they must be equipped with powerful tools for perception and reasoning. Artificial Vision for Mobile Robots presents new theoretical and practical tools useful for providing mobile robots with artificial vision in three dimensions, including passive binocular and trinocular stereo vision, local and global 3D map reconstructions, fusion of local 3D maps into a global 3D map, 3D navigation, control of uncertainty, and strategies of perception. Numerous examples from research carried out at INRIA with the Esprit Depth and Motion Analysis project are presented in a clear and concise manner. Nicolas Ayache is Research Director at INRIA, Le Chesnay, France. Contents. General Introduction. Stereo Vision. Introduction. Calibration. Image Representation. Binocular Stereo Vision Constraints. Binocular Stereo Vision Algorithms. Experiments in Binocular Stereo Vision. Trinocular Stereo Vision, Outlook. Multisensory Perception. Introduction. A Unified Formalism. Geometric Representation. Construction of Visual Maps. Combining Visual Maps. Results: Matching and Motion. Results: Matching and Fusion. Outlook.
| Author | : Nick Barnes |
| Publisher | : Physica |
| Total Pages | : 212 |
| Release | : 2012-08-02 |
| Genre | : Computers |
| ISBN | : 9783662003121 |
Many robotics researchers consider high-level vision algorithms (computational) too expensive for use in robot guidance. This book introduces the reader to an alternative approach to perception for autonomous, mobile robots. It explores how to apply methods of high-level computer vision and fuzzy logic to the guidance and control of the mobile robot. The book introduces a knowledge-based approach to vision modeling for robot guidance, where advantage is taken of constraints of the robot's physical structure, the tasks it performs, and the environments it works in. This facilitates high-level computer vision algorithms such as object recognition at a speed that is sufficient for real-time navigation. The texts presents algorithms that exploit these constraints at all levels of vision, from image processing to model construction and matching, as well as shape recovery. These algorithms are demonstrated in the navigation of a wheeled mobile robot.
| Author | : Miguel Aranda |
| Publisher | : Springer |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2018-07-28 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 9783319862606 |
This monograph introduces novel methods for the control and navigation of mobile robots using multiple-1-d-view models obtained from omni-directional cameras. This approach overcomes field-of-view and robustness limitations, simultaneously enhancing accuracy and simplifying application on real platforms. The authors also address coordinated motion tasks for multiple robots, exploring different system architectures, particularly the use of multiple aerial cameras in driving robot formations on the ground. Again, this has benefits of simplicity, scalability and flexibility. Coverage includes details of: a method for visual robot homing based on a memory of omni-directional images; a novel vision-based pose stabilization methodology for non-holonomic ground robots based on sinusoidal-varying control inputs; an algorithm to recover a generic motion between two 1-d views and which does not require a third view; a novel multi-robot setup where multiple camera-carrying unmanned aerial vehicles are used to observe and control a formation of ground mobile robots; and three coordinate-free methods for decentralized mobile robot formation stabilization. The performance of the different methods is evaluated both in simulation and experimentally with real robotic platforms and vision sensors. Control of Multiple Robots Using Vision Sensors will serve both academic researchers studying visual control of single and multiple robots and robotics engineers seeking to design control systems based on visual sensors.
| Author | : Rémi Paulin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2018 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.
| Author | : Ken Prepin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 224 |
| Release | : 2008 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Comment modéliser une communication homme-robot intuitive pour l’homme, émergent en dehors de tout protocole d’interaction ? Nous avons répondu par la modélisation de la fonctionnalité de communication de l’imitation, où sont présentes les caractéristiques de toute dyade qui communique : synchronie, tour de rôle et attention conjointe. En soumettant 50 dyades mère-bébé à trois protocoles d’interaction télévisée manipulée techniquement, nous avons contribué à montrer que la synchronie informe sur l’état de l’interaction, à la frontière entre la perturbation réciproque et l’enrichissement mutuel. En construisant une dyade de robots, chacun équipé d’un bras et d’une caméra, au sein de laquelle émerge un tour de rôle, nous avons montré que la communication peut-être modélisée comme un couplage de systèmes dynamiques, sans représentation de l’autre. Enfin, en étudiant théoriquement une architecture dédiée à l’attention conjointe [Hosoda et al., 2004], nous avons mis en évidence la nécessité,de différencier la chronométrie de ce qui constitue le contexte commun (dans l’imitation c’est l’action) et la chronométrie des micro-signaux régulant l’interaction. Les robots n’interagissent toujours pas avec les humains de manière intuitive, cependant la voie est ouverte : en développement humain, en développement robotique et en le formalisant, nous avons participé à montrer que la communication est avant tout un couplage et que le contexte commun entre les partenaires de l’interaction se construit par l’interaction elle-même.
| Author | : Wanda J. Orlikowski |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2023-07-18 |
| Genre | : Business & Economics |
| ISBN | : 9781021176851 |
| Author | : Bekkay Hajji |
| Publisher | : Springer Nature |
| Total Pages | : 858 |
| Release | : 2020-08-14 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 9811562598 |
This book includes papers presented at the Second International Conference on Electronic Engineering and Renewable Energy (ICEERE 2020), which focus on the application of artificial intelligence techniques, emerging technology and the Internet of things in electrical and renewable energy systems, including hybrid systems, micro-grids, networking, smart health applications, smart grid, mechatronics and electric vehicles. It particularly focuses on new renewable energy technologies for agricultural and rural areas to promote the development of the Euro-Mediterranean region. Given its scope, the book is of interest to graduate students, researchers and practicing engineers working in the fields of electronic engineering and renewable energy.
| Author | : Yousef Farhaoui |
| Publisher | : Springer |
| Total Pages | : 415 |
| Release | : 2019-02-21 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 3030120481 |
This book reviews the state of the art of big data analysis and smart city. It includes issues which pertain to signal processing, probability models, machine learning, data mining, database, data engineering, pattern recognition, visualisation, predictive analytics, data warehousing, data compression, computer programming, smart city, etc. Data is becoming an increasingly decisive resource in modern societies, economies, and governmental organizations. Data science inspires novel techniques and theories drawn from mathematics, statistics, information theory, computer science, and social science. Papers in this book were the outcome of research conducted in this field of study. The latter makes use of applications and techniques related to data analysis in general and big data and smart city in particular. The book appeals to advanced undergraduate and graduate students, postdoctoral researchers, lecturers and industrial researchers, as well as anyone interested in big data analysis and smart city.
