Maintien De Lintegrite De Robots Mobiles En Milieux Naturels PDF Download

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Maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels

Maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels
Author: Jean-Baptiste Braconnier
Publisher:
Total Pages: 0
Release: 2016
Genre:
ISBN:

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La problématique étudiée dans cette thèse concerne le maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels. L'objectif est de fournir des lois de commande permettant de garantir l'intégrité d'un véhicule lors de déplacements autonomes en milieux naturels à vitesse élevée (5 à 7 m.s -1 ) et plus particulièrement dans le cadre de l'agriculture de précision. L'intégrité s'entend ici au sens large. En effet, l'asservissement des déplacements d'un robot mobile peut générer des consignes nuisant à son intégrité physique, ou à la réalisation de sa tâche (renversement, tête-à-queue, stabilité des commandes, maintien de la précision, etc.). De plus, le déplacement en milieux naturels amène des problématiques liées notamment à des conditions d'adhérence variables et relativement faibles (d'autant plus que la vitesse du véhicule est élevée), ce qui se traduit par de forts glissements des roues sur le sol, ou encore à des géométries de terrains non traversables par le robot. Aussi, cette thèse vise à déterminer en temps réel l'espace de stabilité en terme de commandes admissibles permettant de modérer les actions du robot. Après une présentation des modélisations existantes, et des observateurs permettant l'exploitation de ces modélisations pour la mise en place de loi de commande prédictive en braquage pour le suivi de trajectoire, une nouvelle méthode d'estimation des glissements basé sur une observation cinématique est proposée. Celle-ci permet de répondre aux problématiques de vitesse variable (et notamment du passage de la vitesse par des valeurs nulles) du véhicule et d'observation lors d'un déplacement sans trajectoire de référence. Ce nouvel observateur est primordial pour la suite des développements de cette thèse, puisque la suite des travaux s'intéresse à la modulation de la vitesse du véhicule. Ainsi, dans la suite des travaux, deux lois de commande prédictives agissant sur la vitesse du véhicule ont été mises en place. La première apporte une solution à la problématique de la saturation des actionneurs en braquage, lorsque la vitesse ou les glissements rendent la trajectoire à suivre inadmissible vis-à-vis des capacités physiques du véhicule. La deuxième répond à la problématique de la garantie de la précision du suivi de trajectoire (maintien du véhicule dans un couloir de déplacement). Dans les deux cas la stratégie de commande est similaire : on prédit l'état futur du véhicule en fonction de ses conditions d'évolution actuelle et de conditions d'évolutions futures simulées (obtenues grâce à la simulation de l'évolution d'un modèle dynamique du véhicule) afin de déterminer la valeur de la vitesse optimale pour que les variables cibles (dans un cas la valeur du braquage et dans l'autre l'écart à la trajectoire) respectent les conditions imposées (non-dépassement d'une valeur cible). Les résultats présentés dans ce mémoire ont été réalisés soit en simulations, soit en conditions réelles sur des plateformes robotiques. Il en découle que les algorithmes proposés permettent dans un cas de réduire la vitesse du véhicule pour éviter la saturation du braquage et donc les phénomènes de sur et sous virage qui en découlerait et donc permet de conserver la commandabilité du véhicule. Et dans l'autre cas de garantir que l'écart à la trajectoire reste sous une valeur cible.


Environment-driven Distributed Evolutionary Adaptation for Collective Robotic Systems

Environment-driven Distributed Evolutionary Adaptation for Collective Robotic Systems
Author: Jean-Marc Montanier
Publisher:
Total Pages: 0
Release: 2013
Genre:
ISBN:

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Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l'auto-assemblage de robots en structures complexes et l'auto-organisation d'un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d'auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l'échelle de l'essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l'utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu'à la phase de déploiement. Puisque les conditions d'opérations ne peuvent être prédites à l'avance, des algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu'un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l'essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l'apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l'apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l'on considère un groupe de robots (en lieu et place d'un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l'environnement, il n'est pas possible de supposer que l'ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d'apprentissage.Assurer l'intégrité de l'essaim est placé en tant que premier élément d'une feuille de route visant à définir un ensemble d'étapes nécessaires à la réalisation d'une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :- Étape 1 : Assurer l'intégrité de l'essaim.- Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l'utilisateur.- Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l'utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l'étape 1 de cette feuille de route, et assumons l'hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d'une tâche définie par l'utilisateur implique tout d'abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l'in- tégrité d'un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l'envi- ronnement. En effet, en fonction de l'environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l'échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l'altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l'Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l'Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l'auto-adaptation dans les environnements suivants :- Environnement où l'émergence de consensus comportementaux est nécessaire.- Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.- Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires.


Your Mindful Compass

Your Mindful Compass
Author: Andrea Maloney Schara
Publisher:
Total Pages: 318
Release: 2013-12-01
Genre: Families
ISBN: 9780615928791

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"Your Mindful Compass" takes us behind the emotional curtain to see the mechanisms regulating individuals in social systems. There is great comfort and wisdom in knowing we can increase our awareness to manage the swift and ancient mechanisms of social control. We can gain greater flexibility by seeing how social controls work in systems from ants to humans. To be less controlled by others, we learn how emotional systems influence our relationship-oriented brain. People want to know what goes on in families that give rise to amazing leaders and/or terrorists. For the first time in history we can understand the systems in which we live. The social sciences have been accumulating knowledge since the early fifties as to how we are regulated by others. S. Milgram, S. Ashe, P. Zimbardo and J. Calhoun, detail the vulnerability to being duped and deceived and the difficulty of cooperating when values differ. Murray Bowen, M.D., the first researcher to observe several live-in families, for up to three years, at the National Institute of Mental Health. Describing how family members overly influence one another and distribute stress unevenly, Bowen described both how symptoms and family leaders emerge in highly stressed families. Our brain is not organized to automatically perceive that each family has an emotional system, fine-tuned by evolution and "valuing" its survival as a whole, as much as the survival of any individual. It is easier to see this emotional system function in ants or mice but not in humans. The emotional system is organized to snooker us humans: encouraging us to take sides, run away from others, to pressure others, to get sick, to blame others, and to have great difficulty in seeing our part in problems. It is hard to see that we become anxious, stressed out and even that we are difficult to deal with. But "thinking systems" can open the doors of perception, allowing us to experience the world in a different way. This book offers both coaching ideas and stories from leaders as to strategies to break out from social control by de-triangling, using paradoxes, reversals and other types of interruptions of highly linked emotional processes. Time is needed to think clearly about the automatic nature of the two against one triangle. Time and experience is required as we learn strategies to put two people together and get self outside the control of the system. In addition, it takes time to clarify and define one's principles, to know what "I" will or will not do and to be able to take a stand with others with whom we are very involved. The good news is that systems' thinking is possible for anyone. It is always possible for an individual to understand feelings and to integrate them with their more rational brains. In so doing, an individual increases his or her ability to communicate despite misunderstandings or even rejection from important others. The effort involved in creating your Mindful Compass enables us to perceive the relationship system without experiencing it's threats. The four points on the Mindful Compass are: 1) Action for Self, 2) Resistance to Forward Progress, 3) Knowledge of Social Systems and the 4) The Ability to Stand Alone. Each gives us a view of the process one enters when making an effort to define a self and build an emotional backbone. It is not easy to find our way through the social jungle. The ability to know emotional systems well enough to take a position for self and to become more differentiated is part of the natural way humans cope with pressure. Now people can use available knowledge to build an emotional backbone, by thoughtfully altering their part in the relationship system. No one knows how far one can go by making an effort to be more of a self-defined individual in relationships to others. Through increasing emotional maturity, we can find greater individual freedom at the same time that we increase our ability to cooperate and to be close to others.


Innovate Bristol

Innovate Bristol
Author: Sven Boermeester
Publisher:
Total Pages:
Release: 2019-12
Genre:
ISBN: 9781949677072

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Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.


Arctic Shipping

Arctic Shipping
Author: Frédéric Lasserre
Publisher: Routledge
Total Pages: 217
Release: 2019-09-05
Genre: Business & Economics
ISBN: 1351037447

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This book considers both the present state of Arctic shipping and possible future trends with reference to the various sectors of maritime transportation: cruise tourism, container traffic and bulk shipping. Ports are analysed as tools that support the strategies of coastal states to foster the development of resource extraction, enhance the attractiveness of Arctic shipping lanes and enable the control of maritime activities through coast guard deployment. The aim of this book is to draw a picture of the trends of Arctic shipping. How is traffic evolving in Canada’s Arctic, or along the Northern Sea Route? Are there significant differences between bulk and container shipping segments when considering the Arctic market? How are the ports and the hinterland developing and what are the strategies behind those? How is the legal framework shaping the evolution of maritime transportation? The contributors to this book consider all of these questions, and more, as they map out the prospects for Arctic shipping and analyse in detail the development of Arctic shipping as a result of multi-variable interactions. This book will be key reading for industry professionals and post-graduate students alike.


Psychiatry and Anti-Psychiatry

Psychiatry and Anti-Psychiatry
Author: David Cooper
Publisher: Routledge
Total Pages: 145
Release: 2013-10-11
Genre: Medical
ISBN: 1136438459

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Tavistock Press was established as a co-operative venture between the Tavistock Institute and Routledge & Kegan Paul (RKP) in the 1950s to produce a series of major contributions across the social sciences. This volume is part of a 2001 reissue of a selection of those important works which have since gone out of print, or are difficult to locate. Published by Routledge, 112 volumes in total are being brought together under the name The International Behavioural and Social Sciences Library: Classics from the Tavistock Press. Reproduced here in facsimile, this volume was originally published in 1967 and is available individually. The collection is also available in a number of themed mini-sets of between 5 and 13 volumes, or as a complete collection.


The Disappearing Computer

The Disappearing Computer
Author: Norbert Streitz
Publisher: Springer
Total Pages: 314
Release: 2007-07-20
Genre: Computers
ISBN: 3540727272

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This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.


Narratives of fear and safety

Narratives of fear and safety
Author: Kaisa Kaukiainen
Publisher: BoD - Books on Demand
Total Pages: 546
Release: 2020-09-01
Genre: Literary Criticism
ISBN: 9523590154

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The essays in this edited volume, written in English and French, tackle the intriguing problems of fear and safety by analysing their various meanings and manifestations in literature and other narrative media. The articles bring forth new, cross-cultural interpretations on fear and safety through examining what kinds of genre-specific means of world-making narratives use to express these two affectivities. The articles also show how important it is to study these themes in order to understand challenges in times of global threats, such as the climate crisis. The main themes of the book are approached from various theoretical perspectives as related to their literary and cultural representations. Recent trends in research, such as affect and risk theory, serve as the basis for the discussion. The articles in the volume also draw from disciplines such as gender studies and trauma studies to examine the threats posed by collective fears and aggression on individuals' lives and propose ways of coping with fear. These themes are addressed also in articles analysing new adaptations of old myths that retell stories of the past. Many of the articles in the volume discuss apocalyptic and dystopian narratives that currently permeate the entire cultural landscape. Dystopian narratives do not only deal with future threats, such as totalitarianism, technocracy, or environmental disasters, but also suggest alternative ways of being and new hopes in the form of political resistance.


Good Governance and the European Union

Good Governance and the European Union
Author: Deirdre Curtin
Publisher: Intersentia nv
Total Pages: 290
Release: 2005
Genre: Administrative law
ISBN: 9050953816

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This book approaches the notion of good governance from three different angles. First it establishes whether it is a meaningful notion at all by taking a closer look at the parameters of good governance. Secondly, the authors look at the institutional translation of the criteria of good governance. In a third dimension, the concept may be analysed in relation to a number of substantive issues.


2021 European Conference on Mobile Robots (ECMR)

2021 European Conference on Mobile Robots (ECMR)
Author: IEEE Staff
Publisher:
Total Pages:
Release: 2021-08-31
Genre:
ISBN: 9781665412148

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ECMR is an internationally open biennial European forum, bringing together researchers and practitioners in the areas of mobile robotics and mobile human robot systems Special focus is on autonomous mobile systems and interdisciplinary approaches covering computer science, control systems, electrical engineering, mathematics, mechanical engineering, and other fields Topic of interest include, but are not limited to Mobile robot platforms Environment perception Localization and mapping, SLAM Navigation and locomotion planning Learning for mobile robotic systems Mobile manipulation Self driving vehicles Field robots Aerial robots Marine robots Distributed robotics systems Human robot interaction Micro nano autonomomobile robots