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| Author | : Nicolas Chaillet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Christian FERVEUR |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 122 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Christine Chevallereau |
| Publisher | : John Wiley & Sons |
| Total Pages | : 249 |
| Release | : 2013-03-01 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 1118622979 |
This book presents various techniques to carry out the gait modeling, the gait patterns synthesis, and the control of biped robots. Some general information on the human walking, a presentation of the current experimental biped robots, and the application of walking bipeds are given. The modeling is based on the decomposition on a walking step into different sub-phases depending on the way each foot stands into contact on the ground. The robot design is dealt with according to the mass repartition and the choice of the actuators. Different ways to generate walking patterns are considered, such as passive walking and gait synthesis performed using optimization technique. Control based on the robot modeling, neural network methods, or intuitive approaches are presented. The unilaterality of contact is dealt with using on-line adaptation of the desired motion.
| Author | : Sébastien Bédard (M.Sc.) |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 362 |
| Release | : 2006 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Sylvain Miossec |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 246 |
| Release | : 2004 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Ce travail est consacré à l’étude de la marche d’un robot bipède non actionné au niveau des chevilles. Les mouvements du robot sont réduits au plan sagittal. La spécificité de l’étude actuelle est la prise en compte d’une phase de double support sur actionnée, en plus de la phase de simple support sous-actionnée. Ce travail traite de trois points distincts. Il traite d'abord de l'étude de l'impact du pied libre au sol, dans les cas avec et sans pieds, dans la perspective de l'obtention d'un double support. Cette étude nous a amené à remettre en cause les hypothèses de l'impact dans le cas où des contacts ont déjà lieu au moment de l'impact. Il traite ensuite de la génération de mouvements de marche que nous avons posée rigoureusement sous la forme d'un problème d'optimisation avec une hiérarchisation de contraintes. Cette hiérarchisation de contraintes consiste en une suite de contraintes où une contrainte doit être vérifiées pour que les contraintes suivantes soient définies. Une adaptation de programmes d’optimisation existants a été développée afin de tenir compte des spécificités du problème de la génération de mouvements qui a été posé. Le calcul du gradient de manière analytique a également été développé afin d'améliorer le déroulement du processus d'optimisation. Enfin est étudié la stabilité des dynamiques de zéro avec la phase de double support sur-actionnée. Il est prouvé tout l’intérêt de cette phase sur actionnée pour améliorer la stabilité de la marche.
| Author | : David Gouaillier |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 2009 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l'appareil locomoteur d'un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l'entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s'appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d'un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société
| Author | : Laure France (auteure en informatique).) |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2004 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Cette these porte sur la realisation d'un simulateur pour un robot anthropomorphe bipede dans un environnement. Les roboticiens ont besoin d'un tel simulateur pour valider leurs lois de controle developpees pour un robot bipede reel. Nous modelisons ce robot et nous l'animons avec des cycles de marche issus de la capture de mouvements. Nous completons ces cycles de marche en calculant les mouvements transitoires de depart et d'arret du robot. Pour cela, nous utilisons une methode basee sur l'interpolation de polynomes cubiques et respectant des contraintes liees aux mouvements des pieds du robot (coherence du mouvement et non penetration dans le sol). Nous obtenons ainsi des mouvements complets pour faire marcher notre robot dans son environnement. Comme cet environnement est inconnu du robot, nous modelisons sa perception au moyen de capteurs proximetriques, qui donnent la distance entre le robot et les objets locaux. Cette perception locale est utile pour la detection d'obstacles, afin d'eviter toute collision du robot avec son environnement. De plus, le robot doit modifier son comportement en fonction de l'environnement. Par exemple, lorsqu'il rencontre des escaliers, il doit pouvoir les monter ou les descendre. Il lui faut donc une certaine reconnaissance des objets. Nous calculons alors le profil de l'environnement percu a partir des distances detectees par les capteurs, et nous developpons un algorithme de reconnaissance d'objets base sur ce profil. Une fois que ces fonctions de marche, de perception et de reconnaissance sont fournies au robot, nous etudions le placement des capteurs sur le robot, afin de determiner la meilleure configuration pour laquelle le nombre de capteurs est minimal pour une detection maximale des objets dans l'environnement. Enfin, nous realisons une simulation complete du robot bipede evoluant dans un environnement, dont le mouvement de marche est controle en fonction de ce qui est percu par les capteurs.
| Author | : Nicolas Chaillet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 293 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : BILAL.. EL ALI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 120 |
| Release | : 1999 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LES ROBOTS BIPEDES CONSTITUENT UNE CLASSE PARTICULIEREMENT INTERESSANTE DE ROBOTS MOBILES, EN RAISON DE LEUR CAPACITE D'ADAPTATION A DES TERRAINS OU DES SOLS VARIES. CEPENDANT, LA SYNTHESE ET LE CONTROLE DE LA MARCHE DES ROBOTS BIPEDES POSENT DES PROBLEMES TRES COMPLIQUES TELS QUE LE CONTROLE DE LA STABILITE STATIQUE ET DYNAMIQUE DU ROBOT PENDANT LA MARCHE. CETTE THESE S'INTERESSE A LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE D'UN MODELE PLAN DE ROBOT BIPEDE A 7 SEGMENTS. CE MODE DE MARCHE EST CARACTERISE PAR LE MAINTIEN DE LA PROJECTION VERTICALE DU CENTRE DE MASSE (CM) TOTAL DU CORPS A L'INTERIEUR DE LA SURFACE DE SUSTENTATION. LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PEUT ETRE AINSI ASSIMILEE A UNE SUCCESSION DE POSTURES STABLES. GENERALEMENT CETTE ALLURE DE MARCHE S'EFFECTUE A FAIBLE VITESSE AFIN DE REDUIRE LES EFFETS DE L'INERTIE. LA MARCHE HUMAINE EST, EN GENERAL, UNE MARCHE DYNAMIQUE OU L'ETRE HUMAIN PROFITE DE L'INERTIE ET DE LA FORCE DE GRAVITE POUR EFFECTUER DES MOUVEMENTS BALISTIQUES. TOUTEFOIS, ON OBSERVE LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PENDANT LA MARCHE SUR UNE SURFACE ACCIDENTEE OU PENDANT LA MONTEE D'ESCALIERS. LE CALCUL DU CM EST PRESENTE A TRAVERS UNE RELATION D'EQUIVALENCE CINEMATIQUE COMPLETE ENTRE LES COORDONNEES TRIDIMENSIONNELLES DU CM D'UNE STRUCTURE ARBORESCENTE QUELCONQUE ET LA POSITION DU POINT TERMINAL D'UNE CHAINE SIMPLE DONT LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DEPENDENT DE LA DISTRIBUTION MASSIQUE DU SYSTEME ORIGINAL ET DONT LES VARIABLES DE CONFIGURATION SONT UNE FONCTION INVARIANTE SIMPLE DES VARIABLES DE LA CHAINE ORIGINALE. LES SCHEMAS DE COMMANDE SONT BASES SUR L'APPROCHE DU CONTROLE PAR FONCTION DE TACHE, OU LE PROBLEME DE CONTROLE EST ASSIMILE A UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE FONCTION DE COUT. L'OBJECTIF GLOBAL DE LA COMMANDE EST DECOMPOSE EN TROIS SOUS-TACHES DONT LA REALISATION SE FAIT PAR UN ORDRE DE PRIORITE DEFINIE PAR LA FONCTION DE TACHE GLOBALE. CES APPROCHES SONT APPLIQUEES POUR LA MARCHE SUR UNE SURFACE PLANE, LA MONTEE ET LA DESCENTE D'ESCALIERS.
| Author | : GONZALO.. CABODEVILA |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 185 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE DE L'AUTONOMIE ENERGETIQUE D'UN ROBOT BIPEDE. UNE ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE DES CONSTITUANTS ET DES DEMARCHES DES SYSTEMES BIOLOGIQUES (ANIMAUX ET HUMAINS) MONTRE L'IMPORTANCE DES ELEMENTS FLEXIBLES (RESSORTS) DANS LA DEMARCHE. NOUS ETUDIONS ALORS UN ACTIONNEUR COMPOSE D'UN MOTEUR ELECTRIQUE ET D'UN RESSORT DE TORSION. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT QU'UN TEL ACTIONNEUR PERMET DE REDUIRE LA CONSOMMATION ENERGETIQUE DANS LE CAS DE TRAJECTOIRES CYCLIQUES. L'ETUDE DE L'ALLEGEMENT DE LA STRUCTURE MECANIQUE PAR LE CHOIX DES MATERIAUX MONTRE QUE LES TRAJECTOIRES DU SYSTEME SONT UN ELEMENT DETERMINANT. LA DETERMINATION DES DEMARCHES MINIMALES EN ENERGIE EST REALISEE PAR LA DECOMPOSITION EN SERIES DE FOURIER DES TRAJECTOIRES ARTICULAIRES SUIVIE D'UNE OPTIMISATION PARAMETRIQUE DES COEFFICIENTS DES SERIES. L'OPTIMISATION EST REALISEE PAR TROIS METHODES QUE NOUS COMPARONS: METHODE DE NELDER ET MEAD, LA METHODE DU RECUIT SIMULE ET LES ALGORITHMES GENETIQUES. ENSUITE NOUS PROPOSONS DEUX METHODES POUR L'OBTENTION DE LA TRAJECTOIRE DU PIED MOBILE SOUMIS A DES CONTRAINTES GEOMETRIQUES. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE FONCTION DE PENALITE, LA DEUXIEME EN UN MODELE DE SOL ELASTIQUE ET LA PRISE EN COMPTE DES FORCES AINSI ENGENDREES SUR LE PIED MOBILE. LES RESULTATS OBTENUS AVEC CETTE DEUXIEME CONTRAINTE MONTRENT UNE CONVERGENCE VERS DES PHASES DE DOUBLE SUPPORT SIMILAIRES A CELLES DES DEMARCHES DES SYSTEMES BIOLOGIQUES
