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| Author | : José Armando Segovia de los Rios |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : José Armando Segovia de los Rios |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 139 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Ce travail a concerné le déplacement du robot mobile autonome RoMo-SAPIENS (Robotique Mobile-Système Autonome Polycapteurs d'Intervention en Environnement Non-Structuré). Le but a été essentiellement la solution au problème de la navigation de ce robot dans un environnement peu contraint mais non connu a priori. La solution proposée utilise une image captée par une caméra type CCD qui sert de base à un modèle de l'environnement, où les objets sont repérés par leur projection sur le sol. Une fois repérés le robot et la cible dans l'image, il ne reste que les obstacles, leur représentation correspond à la carte de l'environnement. Celle-ci est traitée par une méthode de squelettisation de l'espace libre pour obtenir tous les itinéraires possibles pour la réalisation d'une tâche. Un itinéraire est retenu en fonction du critère de la plus courte distance à parcourir. Cet itinéraire est caractérisé au moyen d'un ensemble de points stratégiques («points de passage»). La liaison des points de passage est réalisée au moyen du nombre nécessaire de segments de Bézier pour obtenir un chemin à courbure continue. Finalement, la trajectoire est générée en associant une loi horaire à ce chemin, ce qui donne comme résultat le déplacement du robot de sa configuration initiale jusqu'à la cible.
| Author | : Bertrand Bouilly |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 133 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
| Author | : MOHAMMED.. TOUNSI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 219 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LES ROBOTS MOBILES, CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, ONT LA PARTICULARITE MAJEURE D'ETRE REGIS PAR DES EQUATIONS DE CONTRAINTES NON HOLONOMES DUES AUX CONTACTS DES ROUES AVEC LE SOL. CES CONTRAINTES IMPLIQUENT, POUR CERTAINES STRUCTURES DE ROBOTS, UNE RESTRICTION SUR LEUR CAPACITE DE DEPLACEMENT. CETTE RESTRICTION QUI EMPECHE LES ROBOTS MOBILES D'AVOIR DES MOUVEMENTS EN CRABE EST GENERALEMENT APPELEE CONTRAINTE DE NON HOLONOMIE. LA NON HOLONOMIE D'UN ROBOT MOBILE COMPLIQUE LA GENERATION DE MOUVEMENTS REALISABLES, ELLE NECESSITE UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE SPECIFIQUES DES BOUCLES DE COMMANDES PAR RETOUR D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE NON HOLONOME RESIDE DANS LE FAIT QU'IL N'EXISTE PAS DE RETOUR D'ETAT CONTINU CAPABLE DE CONDUIRE LE ROBOT A UNE POSITION ET UNE ORIENTATION DESIREES ET CELA QUELLES QUE SOIENT SA POSITION ET SON ORIENTATION INITIALES. PAR CONTRE, SI ON GENERE UN MOUVEMENT DIT DE REFERENCE PERMETTANT D'ATTEINDRE LA POSITION ET L'ORIENTATION DESIREES, ALORS IL EST POSSIBLE DE TROUVER UN RETOUR D'ETAT STABLE PERMETTANT AU ROBOT DE SUIVRE CETTE CONSIGNE. DANS CETTE THESE, NOUS TRAITONS TOUTES LES ETAPES NECESSAIRES POUR DEVELOPPER UN MODULE ROBUSTE DE COMMANDE DE MOUVEMENTS DANS L'ESPACE CARTESIEN POUR LE ROBOT MELODY (MOBILE D'EXTERIEUR A LOCALISATION DYNAMIQUE) DU L.A.N. CES ETAPES SONT LES SUIVANTES: ? ELABORATION D'UN MODELE DYNAMIQUE REALISTE QUI TIENT COMPTE DES FROTTEMENTS DES ROUES, AINSI QUE DES CONTRAINTES CINEMATIQUES SUBIES PAR LE ROBOT. ? DEVELOPPEMENT D'UN MODULE DE PLANIFICATION DE CHEMINS ET DE GENERATION DE MOUVEMENTS PROPRE AUX ROBOTS DE TYPE MELODY. ? IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT MELODY. ? MISE EN UVRE SUR MELODY D'UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE. COMPARAISON DES PERFORMANCES OBTENUES AVEC ET SANS MODELE DYNAMIQUE. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT QUE LA PRISE EN COMPTE D'UN GENERATEUR DE MOUVEMENT ADAPTE ET LA MISE EN UVRE DE LOIS DE COMMANDES UTILISANT LE MODELE DYNAMIQUE PERMET D'AMELIORER DE MANIERE SIGNIFICATIVE LES PERFORMANCES DE POURSUITE CARTESIENNE DU ROBOT
| Author | : Mehdi Mechri |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 164 |
| Release | : 1986 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Ce mémoire décrit le matériel et le logiciel constituant un robot mobile dépourvu de mémoire de son environnement. Ce robot est prévu pour accomplir les taches suivantes: déplacement le long d'un couloir avec contournement d'obstacle; déplacement entre rangées d'arbres; suivi d'une cible mobile. Le robot découvre son environnement grâce a un capteur telemetrique ultrasonore qui le renseigne sur la présence d'obstacles dans son voisinage. Cette thèse présente essentiellement: les systèmes telemetriques; le capteur ultrasonore réalise au cours de notre travail; le processeur central assurant la gestion du robot; les algorithmes de guidage; les résultats de la simulation; le comportement du robot dans un environnement réel
| Author | : Simon Lacroix |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2007 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.
| Author | : Serge Rohmer |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Bertrand Beaufrère |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
POUR POUVOIR EVOLUER EN TOUTE SECURITE, UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS A PRIORI TOTALEMENT INCONNUS DOIT POUVOIR FAIRE L'ACQUISITION, A CHAQUE INSTANT, D'UNE QUANTITE SUFFISANTE D'INFORMATIONS DE DISTANCE LUI PERMETTANT DE CONNAITRE SON ESPACE LOCAL LIBRE. SEULEMENT 12 INFORMATIONS DE DISTANCE SONT UTILISEES DANS NOTRE APPROCHE ET SONT FOURNIES PAR UN ENSEMBLE DE CAPTEURS A ULTRASONS. UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT PEUT ENSUITE ETRE CREE A PARTIR DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES. LE MODELE DEVELOPPE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES INDEPENDANTES. LA PREMIERE, PUREMENT LOCALE, REPOSE SUR UNE ANALYSE DES INFORMATIONS LOCALES OBTENUES A CHAQUE INSTANT ET PERMET D'IDENTIFIER LE TYPE D'OBJET DETECTEE PAR UN CAPTEUR DONNE. LA SECONDE, PLUS GLOBALE, EST OBTENUE PAR ACCUMULATION DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT. LA SOLUTION PROPOSEE POUR ASSURER LA NAVIGATION, LA RECHERCHE DE CHEMINS LIBRES ET L'EVITEMENT D'OBSTACLES UTILISE CE MODELE ET DECOMPOSE LE PROBLEME GENERAL EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS CLASSEES SELON LEUR NIVEAU DE COMPETENCE. LES DEUX PREMIERS NIVEAUX DEVELOPPES PERMETTENT D'ASSURER LA NAVIGATION LOCALE D'UN ROBOT EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS PEU CONTRAINTS. TOUTEFOIS, CETTE APPROCHE PUREMENT LOCALE NE PERMET PAS DE FAIRE EVOLUER LE ROBOT DANS DES ENVIRONNEMENTS COMPLEXES. DES ACTIONS SUPPLEMENTAIRES ONT AINSI ETE DEVELOPPEES POUR FOURNIR AU SYSTEME DE CONTROLE DE NOUVELLES CAPACITES DE DECISIONS ET D'ACTIONS. ELLES PERMETTENT AINSI LA NAVIGATION DU ROBOT A PARTIR D'UN RAISONNEMENT ET D'UNE METHODE DE DECISION PLUS GLOBALE. LES TECHNIQUES UTILISEES ICI (LOGIQUE FLOUE, ARCHITECTURE DU SYSTEME DE CONTROLE) FOURNISSENT A LA METHODE PROPOSEE DE GRANDES POSSIBILITES D'EVOLUTION ET D'ADAPTATION AUX DIFFERENTES DIFFICULTES QUE PEUT RENCONTRER LE ROBOT MOBILE. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES AUSSI BIEN EN SIMULATION QUE DE FACON EXPERIMENTALE DANS DES ENVIRONNEMENTS SUFFISAMMENT REALISTES ET REPRESENTATIFS DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE
| Author | : PASCAL.. RUAUX |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 130 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.
| Author | : HASSAN.. AL HADDAD |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 111 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LA NAVIGATION DE VEHICULES AUTONOMES EN ENVIRONNEMENT NATUREL IMPLIQUE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE DE TECHNIQUES DE PERCEPTION ROBUSTES, ET DE METHODES DE GENERATION DE MOUVEMENTS COMPATIBLES AVEC CES MOYENS DE PERCEPTION. DANS CETTE THESE, NOUS CONSIDERONS LA GENERATION AUTONOME DE DEPLACEMENTS, A PARTIR DES INFORMATIONS FOURNIES PAR UNE PAIRE DE CAMERAS VIDEO : CES DEPLACEMENTS SONT ENCHAINES AFIN D'ATTEINDRE UN BUT SITUE A QUELQUES DIZAINES DE METRES, DANS UN ENVIRONNEMENT ESSENTIELLEMENT PLAN. NOUS COMMENCONS PAR PRESENTER L'ALGORITHME DE STEREOVISION DEVELOPPE POUR OBTENIR EN LIGNE DES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES SUR L'ENVIRONNEMENT, A PARTIR DESQUELLES UNE CARTE LOCALE D'OBSTACLES EST DETERMINEE. ENSUITE, NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE GENERATION DE MOUVEMENTS : L'UNE REACTIVE, ET L'AUTRE PSEUDO-PLANIFIEE. DANS L'APPROCHE REACTIVE, NOUS CALCULONS EN TEMPS REEL DES CONSIGNES DE DEPLACEMENT POUR ATTEINDRE UN BUT DEFINI PAR SES COORDONNEES CARTESIENNES, TOUT EN EVITANT LES OBSTACLES DANS LA CARTE LOCALE GRACE A UNE METHODE BASEE SUR LES CHAMPS DE POTENTIEL. NOUS PRESENTONS DES DEVELOPPEMENTS CONCERNANT LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL, QUI SATISFONT DIFFERENTES CONTRAINTES ET PRODUISENT DES DEPLACEMENTS SURS ET REGULIERS. DANS L'APPROCHE PSEUDO-PLANIFIEE, NOUS PROJETONS UN ENSEMBLE DE DIRECTIONS DE DEPLACEMENTS SUR LA CARTE LOCALE. LE CALCUL D'UN SCORE POUR CHAQUE DIRECTION POSSIBLE, DETERMINE A PARTIR DE LA POSITION A ATTEINDRE ET DES DONNEES DE LA CARTE LOCALE, PERMET ALORS DE CHOISIR LA DIRECTION OPTIMALE DE DEPLACEMENT. LES TRAVAUX PRESENTES SONT ILLUSTRES PAR DES RESULTATS OBTENUS AVEC DES DONNEES ET SIMULEES TOUT AU LONG DU MEMOIRE ; ET LE DERNIER CHAPITRE EST CONSACRE A LA PRESENTATION D'EXPERIMENTATIONS REELLES REALISEES EN ENVIRONNEMENT NATUREL AVEC LE ROBOT LAMA.
