Etalonnage Geometrique Des Robots Paralleles PDF Download
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| Author | : DAVID.. DANEY |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 180 |
| Release | : 2000 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES Book in PDF, ePub and Kindle
LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.
| Author | : OVIDIU DRAGOS.. MURARECI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 186 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIES ET PARALLELES Book in PDF, ePub and Kindle
LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE SE DECOMPOSENT EN TROIS PARTIES. DANS LA PREMIERE, NOUS AVONS ETUDIE LA MODELISATION GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA DEUXIEME EST CONSACREE A L'ETUDE DE L'ESPACE DE TRAVAIL AINSI QU'AUX SINGULARITES D'UNE ARCHITECTURE PARTICULIERE DE ROBOTS PARALLELES ET LA TROISIEME PRESENTE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES GENERAUX A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA METHODE DE RAGHAVAN ET ROTH ETUDIEE PERMET DE RESOUDRE LE MODELE GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS SERIES A 6 DEGRES DE LIBERTES SOUS LA FORME D'UN POLYNOME CARACTERISTIQUE DE DEGRE 16 EN UNE VARIABLE ARTICULAIRE, LES AUTRES ETANT OBTENUES DE FACON UNIQUE. NOUS AVONS PROPOSE DE PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES GEOMETRIQUES DES ROBOTS POUR SIMPLIFIER CETTE METHODE EN REDUISANT LE NOMBRE D'EQUATIONS UTILISEES ET LE DEGRE DU POLYNOME. NOUS AVONS INTEGRE CETTE RESOLUTION DANS LE LOGICIEL DE MODELISATION DES ROBOTS SYMORO+. DANS LA DEUXIEME PARTIE NOUS AVONS ETUDIE L'ESPACE DE TRAVAIL D'UN ROBOT PARALLELE POUR LEQUEL LA POSITION ET L'ORIENTATION ETAIT DECOUPLEES. L'ETUDE DES POSITIONS SINGULIERES DE CE ROBOT NOUS A PERMIS D'OBSERVER LEUR RELATION AVEC LE MODELE GEOMETRIQUE DIRECT ET D'ETENDRE A CE ROBOT PARALLELE LA NOTION D'ASPECT GENERALEMENT APPLIQUEE AUX ROBOTS SERIES. DANS LA DERNIERE PARTIE DE NOS TRAVAUX, NOUS NOUS SOMMES ATTACHES A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES. NOUS AVONS AMELIORE UNE METHODE D'ETALONNAGE UTILISANT DES CAPTEURS REDONDANTS SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS: LE TEMPS D'EXECUTION DE L'ETALONNAGE EST CONSIDERABLEMENT REDUIT. NOUS AVONS ENFIN PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE NE NECESSITANT AUCUN CAPTEUR SUPPLEMENTAIRE. LE PRINCIPE CONSISTE A FIXER SUCCESSIVEMENT L'ORIENTATION DE PLUSIEURS BRAS. LES ANGLES DES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS DES BRAS FIXES SONT CONSTANTS ET L'ETALONNAGE S'EFFECTUE EN MINIMISANT LA DIFFERENCE ENTRE DEUX VALEURS D'ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS POUR DES CONFIGURATIONS DIFFERENTES DU ROBOT
| Author | : MAURINE Patrick |
| Publisher | : Lavoisier |
| Total Pages | : 354 |
| Release | : 2013-03-01 |
| Genre | : Robotics |
| ISBN | : 2746295245 |
Download L'étalonnage des robots manipulateurs industriels Book in PDF, ePub and Kindle
Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
| Author | : Sebastien Besnard |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 178 |
| Release | : 2000 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles Book in PDF, ePub and Kindle
L'ETALONNAGE DES ROBOTS CONSISTE A DETERMINER AVEC PRECISION LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DU ROBOT REEL. LES IMPRECISIONS SUR CES PARAMETRES SONT EN EFFET NEFASTES A LA PRECISION DES ROBOTS, ET POSENT UN PROBLEME LORS DE LA PROGRAMMATION HORS LIGNE ET POUR L'INTERCHANGEABILITE DES ROBOTS. LES TRAVAUX PRESENTES DANS DE CETTE THESE APPROFONDISSENT LES METHODES EXISTANTES AFIN DE PROPOSER DES SOLUTIONS APPROPRIEES A DES CONTRAINTES DE PRECISION, DE TEMPS ET DE COUT. ON S'EST INTERESSE AUSSI BIEN A DES METHODES CLASSIQUES AVEC CAPTEURS EXTERNES QU'A DES METHODES AUTONOMES N'UTILISANT QUE LES CAPTEURS PROPRES DU ROBOT. DANS PREMIERE PARTIE DE LA THESE ON S'EST INTERESSE A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIE DANS LE CAS RIGIDE AVEC COMPARAISON DE DIFFERENTES METHODES D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE. LA COMPARAISON A ETE EFFECTUEE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIABLES, LA CONVERGENCE DE LA METHODE, ET LA SENSIBILITE AUX BRUITS. LE CALCUL DE L'ECART TYPE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIES A PERMIS DE FOURNIR UN INDICE SUR LA CONFIANCE A ACCORDER AUX VALEURS OBTENUES. ON A PRESENTE UN CAS D'ETALONNAGE CONCRET D'UN ROBOT PUMA A L'AIDE DE CONTACTS SUR PLUSIEURS PLANS. LA DEUXIEME PARTIE EST CONSACREE A LA PRISE EN COMPTE DES DEFORMATIONS AU NIVEAU DES BRAS ET DES ARTICULATIONS DES ROBOTS SERIE. UN MODELE VENANT SE GREFFER SUR LA MODELISATION RIGIDE CLASSIQUE A ETE PROPOSE. L'IDENTIFICATION DU ROBOT PA-10 DE MITSUBISHI A PERMIS DE MONTRER LE GAIN APPORTE PAR CE MODELE EN TERME DE PRECISION FINALE. TOUTES LES METHODES DEVELOPPEES POUR LES ROBOTS RIGIDES ONT ETE GENERALISEES POUR TENIR COMPTE DES DEFORMATIONS. ON S'EST INTERESSE EGALEMENT A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES DANS LA TROISIEME PARTIE. DEUX METHODES ORIGINALES POUR L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ONT ETE PROPOSEES ET TESTEES PAR SIMULATION. LA PREMIERE CONSISTE A REALISER DES BLOCAGES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DU ROBOT, TANDIS QUE LA DEUXIEME NECESSITE L'UTILISATION DE DEUX INCLINOMETRES FIXES SUR LA PLATE-FORME. UNE METHODE ORIGINALE FOURNISSANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE, ELLE EST GENERALISABLE A TOUTES LES METHODES D'ETALONNAGE.
| Author | : David Corbel |
| Publisher | : Omniscriptum |
| Total Pages | : 156 |
| Release | : 2015-08-24 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9786131500480 |
Download Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles Book in PDF, ePub and Kindle
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."
| Author | : Gilles Guyot |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 164 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9782726109090 |
Download CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS Book in PDF, ePub and Kindle
LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
| Author | : Samuel Bouchard |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 462 |
| Release | : 2008 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles Book in PDF, ePub and Kindle
| Author | : W. Khalil |
| Publisher | : Butterworth-Heinemann |
| Total Pages | : 503 |
| Release | : 2004-07-01 |
| Genre | : Computers |
| ISBN | : 0080536611 |
Download Modeling, Identification and Control of Robots Book in PDF, ePub and Kindle
Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
| Author | : David Corbel |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 128 |
| Release | : 2008 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles Book in PDF, ePub and Kindle
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée. Tout d'abord, l'étalonnage géométrique classique d'un robot Delta linéaire puis du premier prototype du robot Par4 sont présentés. Cette méthode, bien qu'efficace dans le cas de problèmes quasi-statiques, s'avère insuffisante lorsque des efforts appliqués sur la structure du robot entraînent des déformations de celui-ci. Le cas des robots parallèles à redondance d'actionnement présente ainsi la particularité d'être difficile à étalonner car des contraintes internes peuvent apparaître dans ces mécanismes et déformer leur structure. C'est pourquoi une méthode pour transformer la redondance d'actionnement en redondance cinématique a été proposée. La redondance métrologique a également été étudiées et plusieurs méthodes tirant profit de cette redondance ont été analysées et testées. Enfin, le concept de dissociation entre l'actionnement et la mesure est introduit. Ce concept, novateur en robotique parallèle, repose sur la séparation entre la transmission du mouvement et des efforts et la mesure de l'état du robot. Ce concept a été appliqué sur une machine-outil à structure parallèle et un prototype a été réalisé. Des lois de commande ont été testées et les résultats en termes d'amélioration de la précision sont présentés
| Author | : Vincent Padois |
| Publisher | : Springer Science & Business Media |
| Total Pages | : 396 |
| Release | : 2013-01-20 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 3709113792 |
Download Romansy 19 - Robot Design, Dynamics and Control Book in PDF, ePub and Kindle
Parallel robots modeling and analysis.- Parallel robots design, calibration and control.- Robot design.- Robot control.- Mobile robots design, modeling and control.- Humans and humanoids.- Perception. The papers in this volume provide a vision of the evolution of the robotics disciplines and indicate new directions in which these disciplines are foreseen to develop. Paper topics include, but are not limited to, novel robot design and robot modules/components, service, rehabilitation, mobile robots, humanoid robots, challenges in control, modeling, kinematical and dynamical analysis of robotic systems, innovations in sensor systems for robots and perception, and recent advances in robotics. In particular, many contributions on parallel robotics from leading researchers in this domain are included.
