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| Author | : Marie-Laurence Marquand |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Marie-Laurence Marquand |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 152 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Christian Forestier |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 263 |
| Release | : 1989 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE
| Author | : Valérie Paquet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Valérie Paquet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 144 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE, INTEGRABLE AU SUPERVISEUR D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, DONT LA DESCRIPTION DE LA TACHE EST DE NIVEAU OBJET. APRES UNE PRESENTATION GENERALE DE L'ORGANISATION D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, AINSI QUE DES DIFFERENTS TYPES D'OBJETS INTERVENANT DANS LA DESCRIPTION DE LA TACHE, L'AUTEUR EXPOSE LES CONTRAINTES ET BESOINS, LIES A LA PROGRAMMATION DE LA TACHE ET A LA CONDUITE DU ROBOT, QUI INDUISENT LE CHOIX D'UNE MODELISATION GEOMETRIQUE VOLUMIQUE ADAPTEE A CHAQUE CATEGORIE D'OBJET. L'AUTEUR PRESENTE ENSUITE UNE DESCRIPTION FONCTIONNELLE D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE, ADAPTE AUX EXIGENCES DE LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, ET PERMETTANT DE GENERER LES DIFFERENTS MODELES GEOMETRIQUES. COMPTE-TENU DE SES CARACTERISTIQUES ET DE SON ORGANISATION, LE MODELEUR EST PARFAITEMENT INTEGRABLE AU SUPERVISEUR D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT, ET PERMET AINSI LA CONSTRUCTION INTERACTIVE ET GRAPHIQUE DES OBJETS. CETTE ETUDE A CONDUIT A LA REALISATION D'UN MODELEUR GEOMETRIQUE VOLUMIX, INTEGRE AU SYSTEME DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOT PROGRAPHIX
| Author | : MARC.. LABORIE |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 201 |
| Release | : 1984 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE TRAVAIL COMPORTE DEUX PARTIES SE RATTACHANT AU DOMAINE DU TRAITEMENT GRAPHIQUE PAR ORDINATEUR OU INFOGRAPHIE. APRES UNE PRESENTATION GENERALE DE LA SITUATION ACTUELLE, L'ANALYSE DES PROBLEMES POSES POUR L'EMPLOI D'UN LANGAGE DE HAUT NIVEAU DANS LA PROGRAMMATION D'UNE APPLICATION EST DECRITE. LE LANGAGE SUR LEQUEL S'APPUIE L'EXPOSE EST APL. L'APPLICATION GRAPHIQUE CONSIDEREE EST LE TRAITEMENT DU DESSIN TECHNIQUE. LA 2**(E) PARTIE DEBUTE PAR UNE ANALYSE DES DIFFERENTS TYPES DE TERMINAUX GRAPHIQUES INTELLIGENTS ET LA PROPOSITION D'UNE CLASSIFICATION EN 3 TYPES SELON DES CRITERES DE FONCTIONNALITE. SONT ENSUITE PROPOSEES DES TECHNIQUES VISANT A AUGMENTER LE NIVEAU DE FONCTIONNALITE, LES PROBLEMES RENCONTRES LORS DE L'IMPLEMENTATION DE FONCTIONS GRAPHIQUES 3D DANS UN TERMINAL GRAPHIQUE INTELLIGENT. LA CONCLUSION SOULIGNE LA NECESSITE DE RENDRE LES SYSTEMES GRAPHIQUES PLUS ACCESSIBLES A DE NOUVELLES APPLICATIONS ET NOTAMMENT PAR LES METHODES PRESENTEES.
| Author | : ANNE.. MALAVAUD |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 143 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LA BONNE REALISATION DE NOMBREUSES TACHES EN ROBOTIQUE (NAVIGATION AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES, SAISIE, MANIPULATION, USINAGE DE PIECES) NECESSITE LA PRISE EN COMPTE D'INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT DANS LEQUEL EVOLUE LE ROBOT. CES INFORMATIONS SONT FOURNIES PAR DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS ET TRAITEES DANS LES COMMANDES DU ROBOT. LA MODELISATION DE LA PERCEPTION ET EN PARTICULIER DES DISPOSITIFS D'ACQUISITION DE L'INFORMATION EST ABSOLUMENT NECESSAIRE A L'ETUDE EN SIMULATION DE SYSTEMES ROBOTIQUES COMPLEXES EVOLUANT DANS LEUR ENVIRONNEMENT. CE MEMOIRE PRESENTE UNE DEMARCHE POUR MODELISER LA PERCEPTION D'UN ROBOT ET L'ILLUSTRE POUR UNE CLASSE IMPORTANTE DE CAPTEURS: LES CAPTEURS A DISTANCE. IL S'INSCRIT DANS UN PROJET DE CONCEPTION ET REALISATION D'UN ENVIRONNEMENT LOGICIEL GENERAL, OUVERT, MODULAIRE ET EVOLUTIF, COMPRENANT UN SIMULATEUR DESTINE A L'ETUDE SUS-DITE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS. NOTRE CONTRIBUTION A CE PROJET A ETE DE DEFINIR DE MANIERE COHERENTE LE ROLE DES CAPTEURS COMME AGENTS D'INTERFACE ENTRE LE PROGRAMME DE COMMANDE ET LE NOYAU DE SIMULATION ET DE MODELISER LEUR FONCTIONNEMENT. EN EFFET, UNE DES PRINCIPALES DIFFICULTES DANS LA REPRESENTATION DE LA PERCEPTION EST QU'ELLE INSCRIT SUR DEUX AXES: REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LEUR LOGIQUE AU SEIN DU SYSTEME ROBOTIQUE. L'ENSEMBLE DE CES TRAVAUX A CONTRIBUE A LA REALISATION D'UN OUTIL LOGICIEL DEDIE A L'ETUDE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS
| Author | : Ali Kalakech |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 376 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
On présente dans cette thèse une méthode de programmation des robots d'assemblage par l'utilisation de moyens graphiques. Cette méthode consiste à simuler, dans un premier temps, l'espace de travail du robot sur l'écran d'un ordinateur. Chaque élément de l'univers est présentée sur les quatre quadrants de l'écran, par ses trois vues du dessin industriel et par une quatrième vue perspective globale. Ensuite, on procède au montage automatique de l'assemblage sans tenir compte des contraintes physiques dues aux collisions: les graphes représentant les composants sont assemblés sur l'écran et l'assemblage final est totalement défini. Dans une troisième étape, on procède à une phase d'apprentissage graphique par démontage interactif des composants dans l'ordre inverse de leur montage, et cela en tenant compte des contraintes physiques. L'opérateur lance des commandes de déplacements élémentaires. Le calculateur interprète ces commandes en calculant les effets de collisions. Il valide et exécute uniquement les commandes qui sont physiquement réalisables. Ce cycle interactif est répété jusqu'au démontage complet de tous les composants de l'assemblage. Finalement, une simple inversion du cycle et des trajectoires de parcours trouvées lors de la phase d'apprentissage, permet à un générateur de plan de programmer les tâches d'assemblage (trajectoires de parcours, points et modes de préhension des composants, leurs positions finales et initiales...). Une application portant sur une gamme d'assemblage de moteurs électriques est présentée en dernière partie de cette thèse
| Author | : Etienne Schrive |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 418 |
| Release | : 1988 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
PRESENTATION D'UN SYSTEME CAO, POUR LA ROBOTIQUE FONCTIONNANT SUR MICROORDINATEUR. UNE DES APPLICATIONS ENVISAGEES CONCERNE LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOTS HORIZONTAUX. ETUDE ET REALISATION DU SYSTEME SACRE
| Author | : Hossam Fraihat |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2017 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Le travail de recherche effectué dans le cadre de cette thèse concerne le développement d'un système de perception de la saillance en environnement 3D en tirant l'avantage d'une représentation pseudo-3D. Notre contribution et concept issue de celle-ci part de l'hypothèse que la profondeur de l'objet par rapport au robot est un facteur important dans la détection de la saillance. Sur ce principe, un système de vision saillante de l'environnement 3D a été proposé, conçu et validée sur une plateforme comprenant un robot équipé d'un capteur pseudo-3D. La mise en œuvre du concept précité et sa conception ont été d'abord validés sur le système de vision pseudo-3D KINECT. Puis dans une deuxième étape, le concept et les algorithmes mis aux points ont été étendus à la plateforme précitée. Les principales contributions de la présente thèse peuvent être résumées de la manière suivante : A) Un état de l'art sur les différents capteurs d'acquisition de l'information de la profondeur ainsi que les différentes méthodes de la détection de la saillance 2D et pseudo 3D. B) Etude d'un système basé sur la saillance visuelle pseudo 3D réalisée grâce au développement d'un algorithme robuste permettant la détection d'objets saillants dans l'environnement 3D. C) réalisation d'un système d'estimation de la profondeur en centimètres pour le robot Pepper. D) La mise en œuvre des concepts et des méthodes proposés sur la plateforme précitée. Les études et les validations expérimentales réalisées ont notamment confirmé que les approches proposées permettent d'accroitre l'autonomie des robots dans un environnement 3D réel.
