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| Author | : Jean-Marie Gilliot |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : JEAN-MARIE.. GILLIOT |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA SIMULATION DE LA DYNAMIQUE DE STRUCTURES MULTICORPS RIGIDES, COMPLEXES, DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE, EN VUE DE LEUR COMMANDE. ELLE ETUDIE PLUS PARTICULIEREMENT: 1) LES METHODES D'OBTENTION DES EQUATIONS DE CONTRAINTES PAR L'UTILISATION DES MATRICES JACOBIENNES; 2) LES METHODES D'OBTENTION DES MODELES DYNAMIQUES DIRECTS ET INVERSES, NECESSAIRES A LA SIMULATION DES MANIPULATEURS. LA SECONDE PARTIE DE CETTE THESE TRAITE DES DIFFERENTS CONCEPTS ET ELEMENTS NECESSAIRES A LA MISE EN UVRE D'UN SYSTEME DE SIMULATION DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES: AU NIVEAU DES MODELES, DES EMULATEURS, ET DE L'ENVIRONNEMENT INFORMATIQUE. LES ALGORITHMES DE COMMANDE SONT ALORS PRESENTES COMME UNE CLASSE PARTICULIERE DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES. LES RESULTATS DE CETTE THESE ONT ETE CONCRETISES PAR LA REALISATION D'UN SIMULATEUR PERMETTANT DE CALCULER ET DE VISUALISER L'EVOLUTION DE ROBOTS SOUMIS A DES ENTREES DE TYPE FORCES GENERALISEES, GENEREES PAR EXEMPLE PAR UNE COMMANDE
| Author | : GROSSARD Mathieu |
| Publisher | : Lavoisier |
| Total Pages | : 395 |
| Release | : 2013-07-01 |
| Genre | : Automatic control |
| ISBN | : 2746295091 |
Qu’il s’agisse de tâches de préhension versatile aux échelles du micromonde ou bien de tâches de manipulation fine ou dextre à une échelle dimensionnelle supérieure, la fonction de manipulation robotique nécessite l’utilisation de systèmes mécatroniques performants et précis. Dans la majorité des cas, ceux-ci mettent en jeu des mécanismes qui sont caractérisés par des phénomènes mécaniques de flexibilité. Ces phénomènes sont induits naturellement par l’emploi de certains composants technologiques constitutifs du système ou par la géométrie de certaines structures élancées. Il peut alors s’agir de micromanipulateurs à base de matériaux actifs, de bras manipulateurs légers, d’organes terminaux de préhension très intégrés sur le plan fonctionnel, voire de manipulateurs d’inspiration anthropomorphe. Aperçu des dernières avancées scientifiques et technologiques en la matière, cet ouvrage est destiné à toute personne intéressée par le champ de la robotique flexible et plus particulièrement par la manipulation.
| Author | : Pierre-Philippe Robet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 220 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
L'UTILISATION PRATIQUE DES RESULTATS OBTENUS DANS LES DOMAINES DE L'IDENTIFICATION ET DE LA COMMANDE DES ROBOTS SUPPOSE LA MESURE OU L'ESTIMATION PRECISE DES COUPLES ARTICULAIRES APPLIQUES A LA STRUCTURE, CE QUI NECESSITE UNE BONNE CONNAISSANCE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION DE LA CONSIGNE DE COUPLE DU CONTROLEUR NUMERIQUE JUSQU'A L'ARTICULATION DU ROBOT. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION ET L'IDENTIFICATION DE L'ACTIONNEUR ELECTRIQUE (DYNAMIQUE, SATURATIONS DE L'ASSOCIATION CONVERTISSEUR MACHINE A COURANT CONTINU (MCC) ET MACHINE SYNCHRONE (MS), COMMANDE,) A TRAVERS TROIS THEMES PRINCIPAUX. -MODELISATION DE L'AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE QUI UTILISE LA TECHNIQUE DE LA MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION (MLI). DANS LE CAS D'UNE COMMANDE ANALOGIQUE UN MODELE GAIN PUR EST ETABLI AVEC UN CALCUL RIGOUREUX DES HARMONIQUES DE TENSION DEFINISSANT LES LIMITES DE VALIDITE DU MODELE. AVEC LA COMMANDE NUMERIQUE ON MONTRE QUE L'ECHANTILLONNEUR BLOQUEUR ASSOCIE A UNE MLI ANALOGIQUE CONSTITUE UNE BONNE APPROXIMATION DU MODELE PLUS FIN CALCULE AVEC L'APPROCHE FREQUENTIELLE. CES RESULTATS SONT ETENDUS A L'ETUDE DE L'ONDULEUR TRIPHASE PAR UN CALCUL DES HARMONIQUES DE LA TENSION DE LA MLI TRIPHASEE DANS LE REPERE D-Q EN REGIME EQUILIBRE ET DESEQUILIBRE ET LES HARMONIQUES DE COUPLE QUI EN DECOULENT. -IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES DES MACHINES QUI UTILISE UNE METHODE ISSUE DE LA ROBOTIQUE BASEE SUR LE CALCUL ET LE SUIVI D'UN SIGNAL EXCITANT POUR AUGMENTER LA ROBUSTESSE DE L'IDENTIFICATION VIS A VIS DES PERTURBATIONS. DEUX APPROCHES SONT PROPOSEES: L'UNE PERMET D'IDENTIFIER GLOBALEMENT TOUS LES PARAMETRES ET L'AUTRE PROCEDE EN TROIS ETAPES, AVEC UNE AMELIORATION DE LA PRECISION DE L'ESTIMATION DES PARAMETRES. -MODELISATION SIMPLIFIEE DE L'ACTIONNEUR COMMANDE EN COURANT AVEC PRISE EN COMPTE DES SATURATIONS SIGNIFICATIVES SUR LES PERTES DE PERFORMANCES, CE QUI PERMET DE DIMINUER TRES NETTEMENT LE TEMPS DE SIMULATION. FINALEMENT, LES PARAMETRES IDENTIFIES SONT UTILISES POUR IMPLANTER UNE COMMANDE DYNAMIQUE EN TENSION DU ROBOT QUI S'AVERE PLUS PERFORMANTE QU'UNE COMMANDE DYNAMIQUE CLASSIQUE EN COUPLE
| Author | : Colin L. Kirk |
| Publisher | : Computational Mechanics |
| Total Pages | : 714 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : |
These conference proceedings discuss such topics as: space robotics; solar energy concentrators; orbital dynamics and space navigation; thermally induced dynamics; orbital rendezvous, docking and impact; multibody systems; and robust control.
| Author | : Renaud Aubin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 122 |
| Release | : 2006 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Ce mémoire porte sur l'étude d'une structure robotique originale dont le système de propulsion s'inspire du mode de locomotion par progression rectilinéaire des serpents. La structure proposée dérive d'un prototype développé par l'entreprise TDA et comprend plusieurs modules dotés de 4 mécanismes locomoteurs solidaires entrainés par un moteur. Une partie de travaux de thèse porte sur l'analyse et l'optimisation du mécanisme.L'analyse du déplacement d'un modèle du prototype existant au sein d'un simulateur robotique intégré, réalisé à l'aide de bibliothèques à code source ouvert, a montré la nécessité de le modifier. Ainsi, le nombre de mécanismes locomoteurs par module passe de 8 à 4 et les liaisons inter-modulaires du nouveau robot sont des rotules actives ou passives selon les directions.Un algorithme de suivi de trajectoire est proposé et des simulations ont permis de le valider.
| Author | : André Titli |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 294 |
| Release | : 1972 |
| Genre | : |
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On introduit d'abord les principes généraux de la commande hiérarchisée: structure plusieurs niveaux-plusieurs objectifs et structure à deux niveaux. Puis on étudie la commande optimale statique à deux niveaux, sans contrainte inégalité et en présence de contraintes inégalité. On étend l’étude aux problèmes "non séparables". On passe ensuite à la commande optimale dynamique à deux niveaux. On donne quelques applications.
| Author | : Nicolas Chaillet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 284 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE ET LA REALISATION D'UN ROBOT BIPEDE ET DE SA COMMANDE. NOUS AVONS DEBUTE PAR UNE PHASE DE REALISATION DU ROBOT, PUIS DE MODELISATION DE SON COMPORTEMENT DYNAMIQUE, AFIN DE DETERMINER UNE STRATEGIE DE COMMANDE APPROPRIEE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS DE PROPOSER UN MODELE DYNAMIQUE ORIGINAL A PARTIR DUQUEL LA COMPARAISON ENTRE LES MOUVEMENTS SIMULES ET LES MOUVEMENTS REELS DU ROBOT MONTRE UNE PRECISION BIEN MEILLEURE QUE CELLE DU MODELE DYNAMIQUE CLASSIQUE. L'ETUDE DU MODELE A MONTRE UN TRES FORT COUPLAGE DYNAMIQUE ENTRE LES AXES DU ROBOT ET NOUS A CONDUIT A CHOISIR UNE STRATEGIE DE COMMANDE DE TYPE COMMANDE DYNAMIQUE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, PERMETTANT DE COMPENSER LES EFFETS DU COUPLAGE. LA MISE EN UVRE DE CETTE COMMANDE SUR LE ROBOT A MONTRE SES BONNES PERFORMANCES ET NOUS A PERMIS DE METTRE EN EVIDENCE L'INFLUENCE REELLE DES TERMES DE COUPLAGE DANS LA COMMANDE. LA COMMANDE DYNAMIQUE A EGALEMENT NECESSITE LA MISE EN UVRE D'OBSERVATEURS DE VITESSE ET D'ACCELERATION ROBUSTES ET FIABLES. ENFIN, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AUX EFFORTS D'INTERACTION ENTRE LE ROBOT ET SON ENVIRONNEMENT, NOTAMMENT LORS DE LA POSE DU PIED MOBILE. EN L'ABSENCE DE CAPTEURS SPECIFIQUES, NOUS AVONS PROPOSE UN OBSERVATEUR DES EFFORTS EXTERIEURS BASE SUR UNE LINEARISATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX ONT MONTRE QUE CET OBSERVATEUR PERMET DE DETECTER AVEC UNE BONNE FIABILITE LA POSE DU PIED MOBILE DU ROBOT
| Author | : François Guérin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 232 |
| Release | : 2004 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.
| Author | : Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.) |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1981 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
