Contribution A La Modelisation Geometrique Et A Letalonnage Des Robots Series Et Paralleles PDF Download
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| Author | : OVIDIU DRAGOS.. MURARECI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 186 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIES ET PARALLELES Book in PDF, ePub and Kindle
LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE SE DECOMPOSENT EN TROIS PARTIES. DANS LA PREMIERE, NOUS AVONS ETUDIE LA MODELISATION GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA DEUXIEME EST CONSACREE A L'ETUDE DE L'ESPACE DE TRAVAIL AINSI QU'AUX SINGULARITES D'UNE ARCHITECTURE PARTICULIERE DE ROBOTS PARALLELES ET LA TROISIEME PRESENTE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES GENERAUX A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA METHODE DE RAGHAVAN ET ROTH ETUDIEE PERMET DE RESOUDRE LE MODELE GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS SERIES A 6 DEGRES DE LIBERTES SOUS LA FORME D'UN POLYNOME CARACTERISTIQUE DE DEGRE 16 EN UNE VARIABLE ARTICULAIRE, LES AUTRES ETANT OBTENUES DE FACON UNIQUE. NOUS AVONS PROPOSE DE PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES GEOMETRIQUES DES ROBOTS POUR SIMPLIFIER CETTE METHODE EN REDUISANT LE NOMBRE D'EQUATIONS UTILISEES ET LE DEGRE DU POLYNOME. NOUS AVONS INTEGRE CETTE RESOLUTION DANS LE LOGICIEL DE MODELISATION DES ROBOTS SYMORO+. DANS LA DEUXIEME PARTIE NOUS AVONS ETUDIE L'ESPACE DE TRAVAIL D'UN ROBOT PARALLELE POUR LEQUEL LA POSITION ET L'ORIENTATION ETAIT DECOUPLEES. L'ETUDE DES POSITIONS SINGULIERES DE CE ROBOT NOUS A PERMIS D'OBSERVER LEUR RELATION AVEC LE MODELE GEOMETRIQUE DIRECT ET D'ETENDRE A CE ROBOT PARALLELE LA NOTION D'ASPECT GENERALEMENT APPLIQUEE AUX ROBOTS SERIES. DANS LA DERNIERE PARTIE DE NOS TRAVAUX, NOUS NOUS SOMMES ATTACHES A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES. NOUS AVONS AMELIORE UNE METHODE D'ETALONNAGE UTILISANT DES CAPTEURS REDONDANTS SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS: LE TEMPS D'EXECUTION DE L'ETALONNAGE EST CONSIDERABLEMENT REDUIT. NOUS AVONS ENFIN PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE NE NECESSITANT AUCUN CAPTEUR SUPPLEMENTAIRE. LE PRINCIPE CONSISTE A FIXER SUCCESSIVEMENT L'ORIENTATION DE PLUSIEURS BRAS. LES ANGLES DES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS DES BRAS FIXES SONT CONSTANTS ET L'ETALONNAGE S'EFFECTUE EN MINIMISANT LA DIFFERENCE ENTRE DEUX VALEURS D'ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS POUR DES CONFIGURATIONS DIFFERENTES DU ROBOT
| Author | : MAURINE Patrick |
| Publisher | : Lavoisier |
| Total Pages | : 354 |
| Release | : 2013-03-01 |
| Genre | : Robotics |
| ISBN | : 2746295245 |
Download L'étalonnage des robots manipulateurs industriels Book in PDF, ePub and Kindle
Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
| Author | : DAVID.. DANEY |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 180 |
| Release | : 2000 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES Book in PDF, ePub and Kindle
LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.
| Author | : J.-P. Merlet |
| Publisher | : Springer Science & Business Media |
| Total Pages | : 367 |
| Release | : 2012-12-06 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 9401095876 |
Download Parallel Robots Book in PDF, ePub and Kindle
Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
| Author | : Sebastien Besnard |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 178 |
| Release | : 2000 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles Book in PDF, ePub and Kindle
L'ETALONNAGE DES ROBOTS CONSISTE A DETERMINER AVEC PRECISION LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DU ROBOT REEL. LES IMPRECISIONS SUR CES PARAMETRES SONT EN EFFET NEFASTES A LA PRECISION DES ROBOTS, ET POSENT UN PROBLEME LORS DE LA PROGRAMMATION HORS LIGNE ET POUR L'INTERCHANGEABILITE DES ROBOTS. LES TRAVAUX PRESENTES DANS DE CETTE THESE APPROFONDISSENT LES METHODES EXISTANTES AFIN DE PROPOSER DES SOLUTIONS APPROPRIEES A DES CONTRAINTES DE PRECISION, DE TEMPS ET DE COUT. ON S'EST INTERESSE AUSSI BIEN A DES METHODES CLASSIQUES AVEC CAPTEURS EXTERNES QU'A DES METHODES AUTONOMES N'UTILISANT QUE LES CAPTEURS PROPRES DU ROBOT. DANS PREMIERE PARTIE DE LA THESE ON S'EST INTERESSE A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIE DANS LE CAS RIGIDE AVEC COMPARAISON DE DIFFERENTES METHODES D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE. LA COMPARAISON A ETE EFFECTUEE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIABLES, LA CONVERGENCE DE LA METHODE, ET LA SENSIBILITE AUX BRUITS. LE CALCUL DE L'ECART TYPE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIES A PERMIS DE FOURNIR UN INDICE SUR LA CONFIANCE A ACCORDER AUX VALEURS OBTENUES. ON A PRESENTE UN CAS D'ETALONNAGE CONCRET D'UN ROBOT PUMA A L'AIDE DE CONTACTS SUR PLUSIEURS PLANS. LA DEUXIEME PARTIE EST CONSACREE A LA PRISE EN COMPTE DES DEFORMATIONS AU NIVEAU DES BRAS ET DES ARTICULATIONS DES ROBOTS SERIE. UN MODELE VENANT SE GREFFER SUR LA MODELISATION RIGIDE CLASSIQUE A ETE PROPOSE. L'IDENTIFICATION DU ROBOT PA-10 DE MITSUBISHI A PERMIS DE MONTRER LE GAIN APPORTE PAR CE MODELE EN TERME DE PRECISION FINALE. TOUTES LES METHODES DEVELOPPEES POUR LES ROBOTS RIGIDES ONT ETE GENERALISEES POUR TENIR COMPTE DES DEFORMATIONS. ON S'EST INTERESSE EGALEMENT A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES DANS LA TROISIEME PARTIE. DEUX METHODES ORIGINALES POUR L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ONT ETE PROPOSEES ET TESTEES PAR SIMULATION. LA PREMIERE CONSISTE A REALISER DES BLOCAGES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DU ROBOT, TANDIS QUE LA DEUXIEME NECESSITE L'UTILISATION DE DEUX INCLINOMETRES FIXES SUR LA PLATE-FORME. UNE METHODE ORIGINALE FOURNISSANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE, ELLE EST GENERALISABLE A TOUTES LES METHODES D'ETALONNAGE.
| Author | : Grigore Gogu |
| Publisher | : Springer Science & Business Media |
| Total Pages | : 541 |
| Release | : 2013-06-29 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 940170161X |
Download Recent Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering Book in PDF, ePub and Kindle
This book presents recent advances in the integration and the optimization of product design and manufacturing systems. The book is divided into 3 chapters corresponding to the following three main topics : - optimization of product design process (mechanical design process, mass customization, modeling the product representation, computer support for engineering design, support systems for tolerancing, simulation and optimization tools for structures and for mechanisms and robots), -optimization of manufacturing systems (multi-criteria optimization and fuzzy volumes, tooth path generation, machine-tools behavior, surface integrity and precision, process simulation), - methodological aspects of integrated design and manufacturing (solid modeling, collaborative tools and knowledge formalization, integrating product and process design and innovation, robust and reliable design, multi-agent approach in VR environment). The present book is of interest to engineers, researchers, academic staff, and postgraduate students interested in integrated design and manufacturing in mechanical engineering.
| Author | : Gilles Guyot |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 164 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9782726109090 |
Download CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS Book in PDF, ePub and Kindle
LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
| Author | : David Corbel |
| Publisher | : Omniscriptum |
| Total Pages | : 156 |
| Release | : 2015-08-24 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9786131500480 |
Download Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles Book in PDF, ePub and Kindle
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."
| Author | : W. Khalil |
| Publisher | : Butterworth-Heinemann |
| Total Pages | : 503 |
| Release | : 2004-07-01 |
| Genre | : Computers |
| ISBN | : 0080536611 |
Download Modeling, Identification and Control of Robots Book in PDF, ePub and Kindle
Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
| Author | : Dominique Deblaise |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 165 |
| Release | : 2006 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Contribution à la modélisation et à l' étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle Book in PDF, ePub and Kindle
Dans le but d’améliorer la précision de positionnement statique des manipulateurs à structure parallèle, nous proposons pour ces structures un modèle qui n’est plus uniquement géométrique, mais élasto-géométrique. Les paramètres de ce modèle sont identifiés au cours d’une phase d’étalonnage dédiée. Ces stratégies de modélisation et d’étalonnage sont appliquées à une structure parallèle Delta. La modélisation géométrique faisant intervenir 42 paramètres, intègre de possibles défauts de géométries des parallélogrammes. Le modèle de déformation élastique proposé est fondé sur une analyse de la rigidité des structures parallèles par éléments finis qui, grâce à 6 paramètres préalablement identifiés, prend en compte la raideur des liaisons passives de la structure. Des validations expérimentales montrent que l’identification des paramètres de ce modèle élasto-géométrique permet d’accroître la précision de positionnement statique de la structure, et ce, quel qu’en soit son chargement.
