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| Author | : Veronique Perdereau |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : VERONIQUE.. PERDEREAU |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
| Author | : Etienne Dombre |
| Publisher | : John Wiley & Sons |
| Total Pages | : 304 |
| Release | : 2013-03-01 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 1118614100 |
This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
| Author | : Philippe Fraisse |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 128 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
| Author | : |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 760 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : Artificial intelligence |
| ISBN | : |
| Author | : Philippe Fraisse |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Nadia Saadia |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Mohammad Jamshidi |
| Publisher | : American Society of Mechanical Engineers |
| Total Pages | : 910 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : |
Proceedings of the May 1996 symposium. Topics include experimental results of operational space control on a dual-arm robot system, design and control of an anthropomorphic servopneumatic finger joint, robot control strategy for camera guidance in laparoscopic surgery, dense reconstruction using fix
| Author | : Nadia Saadia |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 276 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR L'APPROCHE METHODOLOGIQUE DE DEVELOPPEMENT ET DE MISE EN OEUVRE DE COMMANDE EN FORCE ET POSITION POUR DES SYSTEMES ROBOTISES. CETTE APPROCHE TROUVE SON IMPORTANCE DANS LE CAS DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. APRES UNE PRESENTATION DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE DU CONTROLE EN EFFORT ET CELLE DE L'ASSEMBLAGE EN PARTICULIER, NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE POUR TRAITER GLOBALEMENT LE PROBLEME DE L'ADAPTATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT A DIFFERENTES CLASSES DE TACHES ET AUX CONDITIONS REELLES D'EXPLOITATION DANS LESQUELLES LES PARAMETRES DE LA TACHE PEUVENT ETRE SUJETS A DES VARIATIONS. LES ELEMENTS NECESSAIRES A LA COMPREHENSION ET A LA JUSTIFICATION DE L'APPROCHE CONNEXIONNISTE POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DU SYSTEME ROBOT-ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE PRESENTES. POUR ILLUSTRER CETTE APPROCHE, NOUS FORMALISONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UNE TACHE D'INSERTION 3D EN SPECIFIANT LES CONTRAINTES QUE LA COMMANDE DOIT SATISFAIRE. NOUS PROPOSONS ENSUITE DEUX STRUCTURES DE COMMANDE DE TYPE EFFORT EXTERNE : LA PREMIERE UTILISE LA TECHNIQUE DE RETROPROPAGATION A TRAVERS UN MODELE DE REFERENCE, LA SECONDE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT. POUR COMPLETER L'ETUDE PRECEDENTE, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE LA STABILITE LOCALE DES DEUX STRUCTURES PROPOSEES, BASEE SUR LA METHODE DE LYAPUNOV. UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DEUX STRUCTURES DU POINT DE VUE DE LA STABILITE NOUS A CONDUIT A RETENIR LA STRUCTURE A APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR NEURONAL. CETTE COMMANDE A ETE TESTEE ET EVALUEE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 POUR REALISER DES INSERTIONS DE PIECES DIVERSES SELON DIFFERENTES TOLERANCES ET VITESSES. LES RESULTATS OBTENUS SONT PRESENTES ET ANALYSES POUR PROUVER L'EFFICACITE DE L'APPROCHE.
| Author | : Brahim Achili |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 135 |
| Release | : 2009 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Les travaux développés dans cette thèse, portent sur l'identification et la commande des systèmes robotisés. Nous démarrons notre étude par l'identification expérimentale des paramètres dynamiques d'un robot à structure parallèle, puis nous nous sommes intéressés au problème de la commande basée ou pas sur les résultats d'identification. Les outils employés sont les réseaux de neurones de type MLP (Multi Layer Perceptron) et les modes glissants. Dans nos propositions, nous avons considéré deux cas de figure : 1. L'effecteur du robot se déplace librement sans contact avec l'environnement. Une commande neuro-adaptative est alors proposée en intégrant le modèle dynamique identifié du robot. Nous avons également proposé une méthodologie de commande combinant la technique des modes glissants et les réseaux de neurones adaptatifs. 2. L'effecteur du robot entre en contact avec l'environnement. Une commande neuronale hybride force / position est alors développée. L'environnement considéré est inconnu et l'information sur les efforts appliqués par le robot sur son environnement est nécessaire dans la conception de notre contrôleur hybride force / position. Cette démarche consiste à produire un apprentissage a priori dans le but de déterminer les entrées significatives du réseau de neurones, afin d'utiliser le résultat obtenu dans la commande. Les contrôleurs proposés ont été validés expérimentalement sur le robot parallèle à liaison C5. Dans tous les schémas de commandes proposées, la stabilité du système en boucle fermée est garantie selon le principe de Lyapunov. Ceci nous a permis de fixer les lois d'adaptation relatives aux paramètres de la commande.
