Asservissements Visuels Rapides Dun Robot Manipulateur A 6 Degres De Liberte PDF Download
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Author | : Jacques Gangloff |
Publisher | : |
Total Pages | : 0 |
Release | : 1999 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Asservissements visuels rapides d'un robot manipulateur a 6 degres de liberte Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : Ignacy Duleba |
Publisher | : Elsevier |
Total Pages | : 344 |
Release | : 2004-04-03 |
Genre | : Science |
ISBN | : 9780080440095 |
Download Robot Control 2003 (SYROCO '03) Book in PDF, ePub and Kindle
SYROCO'2003 covered areas and aspects of robot control Topics: Robot control techniques (adaptive, robust, learning) Modeling and identification Control of discrete / continuous-time robotic systems Non-holonomic robotic systems Intelligent control Control based on sensing Control design and architectures Force and compliance control Grasp control Flexible robots Micro robots Mobile robots Walking robots Humanoid robots Teleoperation and man / machine dynamic systems Multi-Robot-Systems, cooperative robots Applications: space, underwater, civil engineering, surgery, entertainment, mining, etc. *Provides the latest research on Robotics *Contains contributions written by experts in the field. *Part of the IFAC Proceedings Series which provides a comprehensive overview of the major topics in control engineering.
Author | : Manuel D. Théberge |
Publisher | : |
Total Pages | : 0 |
Release | : 2002 |
Genre | : Manipulators (Mechanism) |
ISBN | : |
Download Modélisation d'un bras manipulateur à six degrés de liberté Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : ROGER.. PISSARD-GIBOLLET |
Publisher | : |
Total Pages | : 159 |
Release | : 1993 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT MOBILE Book in PDF, ePub and Kindle
LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Author | : Stéphane Lecarpentier |
Publisher | : |
Total Pages | : 260 |
Release | : 2002 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Contribution à la mise en service d'un ensemble pince-robot manipulateur à six degrés de libertés, couplé à des retours d'information vision-force Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : Olivier Kermorgant |
Publisher | : |
Total Pages | : 147 |
Release | : 2011 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Fusion d'informations multi-capteurs en asservissement visuel Book in PDF, ePub and Kindle
Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la commande référencée capteurs. Pour un robot mobile ou un bras manipulateur doté d'un ou plusieurs capteurs, cette approche consiste à définir une tâche de déplacement en spécifiant uniquement les mesures à atteindre. Ce paradigme est connu pour permettre une très bonne précision de positionnement. En revanche, le robot peut présenter un comportement non désiré en cas de mouvement important ou de contraintes à respecter (évitement des butées articulaires, visibilité, obstacles, etc.). Les solutions nécessitent généralement des degrés de liberté supplémentaires, permettant de réaliser la tâche tout en respectant les contraintes. Nous proposons tout d'abord un formalisme original pour la calibration d'un capteur extéroceptif à partir de la mesure de vitesse. Il est ainsi possible d'estimer à la fois les paramètres de calibration intrinsèques du capteur et la position du capteur par rapport au repère du robot. Des résultats de simulation et d'expérience sont exposés pour la calibration d'une caméra. Nous établissons ensuite un formalisme complet pour la réalisation d'une tâche référencée multi-capteurs soumise à un nombre arbitraire de contraintes. Nous proposons une façon générique d'introduire les contraintes dans la loi de commande. Le comportement induit est une perturbation minimale de la tâche référencée capteurs tout en respectant plusieurs contraintes. Ce formalisme est appliqué à des problèmes classiques en robotique : évitement de butées et contrainte de visibilité. De nombreuses contraintes sont enfin combinées au sein d'un même système.
Author | : Charles-Etienne Bienvenu |
Publisher | : |
Total Pages | : 115 |
Release | : 2019 |
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Download Analyse et conception d'un palonnier à six degrés de liberté Book in PDF, ePub and Kindle
L'apprentissage manuel d'un mouvement à un robot est déjà chose faite de nos jours. Cependant, les équipements utilisés afin de détecter le mouvement souhaité sont actuellement des capteurs de force. Ceux-ci sont réputés pour être compacts et robustes, mais demandent d'appliquer une certaine force sur le robot avant qu'il se déplace ce qui donne l'impression qu'il y a un délai de réponse. L'objectif principal du projet de recherche consiste à développer un capteur de déplacement sous la forme d'un mini manipulateur parallèle passif pouvant être monté au poignet d'un robot sériel afin de le contrôler par déplacement. Le capteur servira d'interface dynamique pour la manipulation du robot par un humain. Le but est de rendre le contrôle le plus intuitif possible pour l'utilisateur. Le concept est de forme circulaire et est conçu pour être monté autour du poignet du robot de sorte que l'utilisateur a l'impression de déplacer directement le robot. Le résultat de ce projet permettra de faciliter le contrôle manuel d'un robot sériel et de le rendre plus intuitif. Ceci pourra être mis en application pour l'apprentissage de trajectoires à un robot ou encore pour faciliter le déplacement, non répétitif, de charges lourdes.
Author | : Reymond Clavel |
Publisher | : |
Total Pages | : 133 |
Release | : 1991 |
Genre | : |
ISBN | : |
Download Conception d'un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté Book in PDF, ePub and Kindle
Author | : Guillaume Allibert |
Publisher | : |
Total Pages | : 152 |
Release | : 2008 |
Genre | : |
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Download Commande prédictive visuelle Book in PDF, ePub and Kindle
L’asservissement visuel (AV) regroupe un ensemble de stratégies permettant de commander des systèmes robotiques à l’aide d’un ou plusieurs capteurs de vision. Parmi les approches existantes dans la littérature, on peut citer entre autres, les asservissements visuels 3D, hybride et 2D. Si ce dernier est connu pour sa robustesse par rapport aux erreurs de modélisation et aux bruits de mesure, il est sujet à certaines difficultés comme la prise en compte de contraintes dans les espaces 2D (et 3D) et la non admissibilité des trajectoires par le système robotique. Dans cette thèse, on propose de formuler le problème de commande en un problème d’optimisation dans le plan image. Diverses contraintes, exprimées dans les plans 3D et 2D, peuvent alors, aisément et de manière explicite, s’ajouter à ce problème d’optimisation. Une stratégie de commande prédictive non linéaire, particulièrement bien adaptée à ce type de problématique, que l’on nomme Commande Prédictive Visuelle, est développée. Nous présentons des résultats de simulation sur un bras manipulateur à trois degrés de liberté. Celles-ci mettent en valeur le potentiel de la stratégie développée, notamment en présence de contraintes de visibilité et lors de configurations difficiles. La navigation d’un robot mobile non holonome par AV2D est ensuite présentée. Dans un premier temps, la poursuite de trajectoire dans le plan image avec une caméra perspective déportée est étudiée. Puis, la stabilisation en une image fixe par caméra omnidirectionnelle embarquée est abordée. Diverses applications illustrent les performances, la flexibilité et l’adaptabilité de la CPV aux différentes configurations et problématiques considérées.
Author | : Can NGUYEN-TRUNG |
Publisher | : |
Total Pages | : 208 |
Release | : 1986 |
Genre | : |
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Download Etude de la commande d'un robot à 5 degrés de liberté fondée sur l'aquisition visuelle automatique de l'environnement proche Book in PDF, ePub and Kindle