Are you looking for read ebook online? Search for your book and save it on your Kindle device, PC, phones or tablets. Download Architectures De Controle Pour Robots Mobiles Vers Une Conception Orientee Contraintes Du Superviseur PDF full book. Access full book title Architectures De Controle Pour Robots Mobiles Vers Une Conception Orientee Contraintes Du Superviseur.
| Author | : Frédéric Sandt |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : FREDERIC.. SANDT |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 116 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE LOURDE, ET CONCERNE PLUS PARTICULIEREMENT LES ASPECTS DECISIONNELS, A SAVOIR LES FONCTIONS DE PLANIFICATION ET DE CONTROLE. ELLE COUVRE LA CONCEPTION ET LA REALISATION DES ARCHITECTURES DE CONTROLE DU ROBOT AUTONOME DE TRANSPORT DE CHARGES LOURDES FIRST ET DU ROBOT TELEOPERE D'INTERVENTION SUMO, RESPECTIVEMENT DE TYPE HIERARCHIQUE ET MULTI-AGENTS CENTRALISE. ELLE MET EN EVIDENCE L'INTERET D'UNE METHODE DE CONCEPTION DU SUPERVISEUR, A LA FOIS EXTERNE (I.E. SPECIFICATION PROCHE DU COMPORTEMENT OBSERVABLE) ET INCREMENTALE (I.E. AJOUT DE NOUVELLES REGLES COMPORTEMENTALES SANS DETERIORER LE SYSTEME COURANT), TANT POUR LA PHASE DE CODAGE QUE POUR LA PHASE DE MISE AU POINT EN ENVIRONNEMENT REEL. EN REPONSE, ELLE PROPOSE UNE APPROCHE DE CONCEPTION ORIENTEE CONTRAINTES, EXPLOITANT CERTAINS PRINCIPES DES APPROCHES COMPORTEMENTALES ET ADAPTATIVES, MAIS OU LA CONNAISSANCE EST EXPLICITE ET MANIPULABLE PAR LE CONCEPTEUR : LE SUPERVISEUR EST CONSTRUIT INCREMENTALEMENT VIA LA SPECIFICATION DE COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES ET DE CONTRAINTES (E.G. DE PRIORITE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT), ET CECI EN FONCTION DES RETOURS D'EXPERIENCE. LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES EST ENVISAGEE DANS CE CADRE. ENFIN, ELLE DEFINIT UNE STRUCTURE GENERIQUE DE SUPERVISEUR, ORIENTEE CONTRAINTES, COMBINANT DES AGENTS DECISIONNELS ET DES AGENTS COGNITIFS : LES AGENTS DECISIONNELS IMPLEMENTENT LES COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES DU ROBOT EN REACTION A L'ENVIRONNEMENT COURANT ; LES AGENTS COGNITIFS ONT UNE ACTION TRANSVERSALE D'ARBITRAGE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT, ET REPOSENT SUR DES TECHNIQUES DE PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES. CETTE STRUCTURE A ETE APPLIQUEE ET EVALUEE DANS LE CADRE DES ROBOTS FIRST ET SUMO.
| Author | : JEAN-YVES.. TIGLI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 293 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE DEUX PRINCIPALES CONTRIBUTIONS ORIGINALES POUR LA CONCEPTION D'ARCHITECTURES DE CONTROLE INTELLIGENT DEDIEES AUX ROBOTS MOBILES. LA PREMIERE TRAITE DE L'EXTENSION D'UNE ARCHITECTURE BASEE SUR LE CONCEPT DE BLACKBOARD CLASSIQUE, PAR L'AJOUT D'UN BLACKBOARD SITUATIONNEL POUR GERER LES REACTIONS DU ROBOT FONCTION DE SON CONTEXTE LOCAL. LA SECONDE INTRODUIT UN MODELE ORIGINAL D'ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT, SMACH POUR LA PROGRAMMATION REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE DES ROBOTS MOBILES CYCLOPE ET KHEPERA. DANS LA PREMIERE PARTIE, LES PREMIERES EXPERIENCES DE NOTRE EQUIPE ROBOTIQUE DE L'I3S DANS L'UTILISATION D'UN SYSTEME A BASE DE BLACKBOARDS POUR LE PILOTAGE DE ROBOTS MOBILES, PERMETTENT D'APPREHENDER LES PROBLEMES DE ROBUSTESSE A L'EXECUTION. NOUS DISTINGUONS DONC D'UNE PART LES PROBLEMES DE LOCALISATION DANS LE CADRE DE LA NAVIGATION DU ROBOT ET D'AUTRE PART LA NECESSITE DE PRENDRE EN COMPTE LES EVOLUTIONS DE L'ENVIRONNEMENT EN COURS D'EXECUTION. NOUS INTRODUISONS AINSI DANS LA SECONDE PARTIE LA NOTION DE REACTIVITE DU ROBOT. UNE SYNTHESE BIBLIOGRAPHIQUE DES DIFFERENTS NIVEAUX DE RELATIONS POSSIBLES ENTRE LE ROBOT ET SON ENVIRONNEMENT, NOUS PERMET DE DEGAGER LES DIFFERENTS NIVEAUX DE REACTIVITE GENERALE NECESSAIRES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE ET EN PARTICULIER UN NIVEAU LIE AU CONTEXTE: LA REACTIVITE TACTIQUE. AINSI DANS LE CADRE D'UNE ARCHITECTURE BLACKBOARD, LA MISE EN UVRE D'UNE REPRESENTATION DU CONTEXTE LOCAL DU ROBOT POUR EN GERER L'ACTIVITE, NOUS CONDUIT A ETABLIR LE CONCEPT DE BLACKBOARD SITUATIONNEL. UNE MODELISATION COMPLETE DE L'ARCHITECTURE BBS QUI EN RESULTE NOUS PERMET D'EN DEDUIRE UNE EQUIVALENCE SOUS FORME D'UN AUTOMATE A ETAT FINI. CE SYSTEME EST ALORS VERIFIABLE ET UTILISABLE POUR LA PROGRAMMATION DE COMPORTEMENTS TACTIQUES DES ROBOTS MOBILES KHEPERA ET CYBERMOTION. LA TROISIEME PARTIE EXPLORE CONJOINTEMENT LES DEUX AXES DE RECHERCHE QUI SE SONT DESSINES DANS LES DEUX PREMIERES PARTIES: UN PREMIER AXE AUTOUR DE L'UTILISATION DU CONCEPT DE COMPORTEMENT ETROITEMENT LIE A LA NOTION DE REACTIVITE ET UN SECOND AXE POUR LA MISE EN UVRE D'UNE ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE SANS REPRESENTATION METRIQUE DE SON ENVIRONNEMENT ET SANS LOCALISATION CLASSIQUE. NOUS INTRODUISONS LA NOTION D'AGENT COMPORTEMENTAL COMME ENTITE CONCURRENTE DE PROGRAMMATION COMPORTEMENTALE DU ROBOT. LE SYSTEME MULTI-AGENTS COMPORTEMENTAUX RESULTANT FOURNIT ALORS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET UN CONCEPT ORIGINAL DE PROGRAMMATION DU ROBOT: SMACH. NOUS PRESENTONS ENSUITE LA MISE EN UVRE DE SMACH ET UNE SERIE D'EXPERIENCES POUR LA PROGRAMMATION DES ROBOTS KHEPERA ET CYCLOPE AUX DIFFERENTS NIVEAUX COMPORTEMENTAUX: REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE. NOUS CONCLUONS SUR LES LIMITES DE CETTE APPROCHE RESOLUMENT DUALE DES APPROCHES CLASSIQUES, POUR CONVENIR DES CARACTERISTIQUES D'UNE ARCHITECTURE SMACH BIS MIEUX ADAPTEE AU PROBLEME DE LA NAVIGATION DANS UN ENVIRONNEMENT PLUS GENERAL, EN INTRODUISANT LA NOTION DE COMPORTEMENT DELIBERE DU ROBOT AFIN D'EN COMPENSER LES LIMITES PERCEPTUELLES
| Author | : Jean-Louis Tigli |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1996 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : SARA.. FLEURY |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 189 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
UN ROBOT MOBILE AUTONOME DOIT REALISER DES TACHES NON REPETITIVES DANS UN ENVIRONNEMENT IMPARFAITEMENT CONNU ET NON-COOPERATIF, VOIRE HOSTILE. DANS CE CONTEXTE LES MISSIONS ATTRIBUEES AU ROBOT NE PEUVENT ETRE DEFINIES DE FACON PRECISE, ET LE ROBOT DOIT ETRE DOTE DE MOYENS POUR LES INTERPRETER, ANALYSER L'ENVIRONNEMENT, DECIDER DES ACTIONS ADEQUATES ET REAGIR AUX EVENEMENTS ASYNCHRONES. POUR CONCILIER DECISION ET REACTION, L'ARCHITECTURE DE CONTROLE PROPOSEE COMPORTE DEUX NIVEAUX HIERARCHIQUES: LES NIVEAUX DECISIONNEL ET FONCTIONNEL. CE SECOND NIVEAU, OBJET PRINCIPAL DE LA THESE, FOURNIT L'ENSEMBLE DES CAPACITES OPERATOIRES DU SYSTEME (PERCEPTION, MODELISATION, MOUVEMENTS, ETC.). LA PREMIERE PARTIE DU MEMOIRE PRESENTE L'ARCHITECTURE GLOBALE ET FOURNIT UN ETAT DE L'ART ET UNE ANALYSE CRITIQUE FOCALISEE SUR L'ORGANISATION DES SYSTEMES REACTIFS. LA SECONDE PARTIE EXPLICITE LES CONDITIONS REQUISES AU NIVEAU DE LA COUCHE FONCTIONNELLE POUR SATISFAIRE L'AUTONOMIE, LA REACTIVITE ET LA PROGRAMMABILITE DU ROBOT. CES CARACTERISTIQUES, ASSOCIEES A LA GRANDE DIVERSITE ET AUX CONTRAINTES TEMPORELLES DES FONCTIONS OPERATOIRES, ONT CONDUIT A UNE STRUCTURATION EN MODULES. LA FORMALISATION STRUCTURELLE, COMPORTEMENTALE ET FONCTIONNELLE DES MODULES A PERMIS DE CONCEVOIR DES METHODES GENERALES D'INTEGRATION DE FONCTIONS. LES FONCTIONS AINSI ENCAPSULEES DANS LES MODULES COMPOSENT UN ENSEMBLE DE SERVICES HOMOGENES, REACTIFS ET OBSERVABLES A LA DISPOSITION DU NIVEAU DECISIONNEL QUI ACCOMPLIT LES TACHES DU ROBOT EN LES COMBINANT DYNAMIQUEMENT EN UN ARBRE D'ACTIVITES. LES MODULES SONT DECRITS ET PRODUITS AU MOYEN D'UN LANGAGE DE SPECIFICATION ASSOCIE A UN GENERATEUR AUTOMATIQUE DE MODULES (G#E#NOM). LA DERNIERE PARTIE PRESENTE TROIS INTEGRATIONS COMPLETES. LA PREMIERE CONCERNE HILARE, UN ROBOT EXPERIMENTAL D'INTERIEUR EQUIPE DE NOMBREUX CAPTEURS ET FONCTIONNALITES. DES METHODES ORIGINALES DE LOCALISATION ET DE CONTROLE DE DEPLACEMENT POUR VEHICULE NON-HOLONOME SONT DETAILLEES. LA SECONDE PORTE SUR LA NAVIGATION EN MILIEU NATUREL DU ROBOT TOUT TERRAIN ADAM. LA DERNIERE, RELATIVE A LA COOPERATION MULTI-ROBOTS, A CONDUIT A UNE SIMULATION REALISTE D'UNE QUINZAINE DE ROBOTS (SOUS UNIX) ET A UNE EXPERIMENTATION REELLE AVEC TROIS ROBOTS HILARE (SOUS VXWORKS).
| Author | : Jose Cuervo |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 125 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA PROPOSITION D'UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE POUR LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES D'UN SYSTEME COMPLEXE : UN ROBOT MOBILE AUTONOME. AFIN DE GARANTIR LES FONCTIONNALITES REQUISES POUR LA CONDUITE DU ROBOT MOBILE : REACTIVITE, COMPORTEMENT INTELLIGENT, RAISONNEMENT GLOBAL, MODULARITE, FIABILITE, ADAPTATIVITE, INTEGRATION MULTISENSORIELLE ET ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES HYBRIDES QUI REPOSE SUR UN CONCEPT ORIGINAL : LES COMMANDES ORIENTEES COMPORTEMENT (COC). NOTRE ARCHITECTURE COC S'APPUIE SUR UNE DECOMPOSITION A LA FOIS HIERARCHIQUE ET DISTRIBUEE DU CONTROLE EN MODULES COMMUNICANTS APPELES MODULES DE COMPORTEMENT. CETTE APPROCHE UTILISE LES CONCEPTS DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE ET DU TEMPS REEL A TRAVERS D'UNE PART, DES AGENTS REACTIFS DE FAIBLE INTELLIGENCE POUR REAGIR A DES EVENEMENTS EXTERIEURS ET D'AUTRE PART, DES AGENTS DE PLUS FORTE GRANULARITE POUR LA GESTION DE LA PLANIFICATION ET DE LA NAVIGATION DU ROBOT. LE MECANISME DE RAISONNEMENT DES MODULES DE COMPORTEMENT EST DECRIT PAR UNE MACHINE A ETATS FINIS OU UN SYSTEME EXPERT D'ORDRE 0+ ASSOCIE A UN MOTEUR D'INFERENCES A CHAINAGE AVANT. LE SUPPORT D'EXECUTION SOUS-JACENT AU MODELE DOIT OFFRIR DES MECANISMES POUR GERER LA CONCURRENCE, LA SYNCHRONISATION ET LA COMMUNICATION DES AGENTS TOUT EN RESPECTANT DES CONTRAINTES TEMPS REEL (EX : LANGAGE ASYNCHRONE + NOYAU TEMPS REEL). LA PROBLEMATIQUE DU PASSAGE DU MODELE CONCEPTUEL D'UNE APPLICATION VERS SA MISE EN OEUVRE EFFECTIVE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR LEGERE (PROCESSEURS DE L'ORDRE DU MIPS) EST ABORDEE PAR LA REALISATION D'UN OUTIL DE CONCEPTION ET DE DEVELOPPEMENT GARANTISSANT UN COMPORTEMENT STANDARD DES MODULES GRACE A UNE GENERATION AUTOMATIQUE DU CODE ASSOCIE AUX DIFFERENTS OBJETS DU MODELE. UNE VALIDATION DE CETTE ARCHITECTURE A ETE REALISEE A TRAVERS UNE APPLICATION DE ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME DOMESTIQUE.
| Author | : Ahmed Benzerrouk |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2011 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
La complexité inhérente à la coordination des mouvements d'un groupe de robots mobiles est traitée en investiguant plus avant les potentialités des architectures de contrôle comportementales dont le but est de briser la complexité des tâches à exécuter. En effet, les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessite de surcroît une coopération précise et sécurisée des véhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Ainsi, pour maîtriser cette complexité, le contrôleur dédié à la réalisation de la tâche est décomposé en un ensemble de comportements/contrôleurs élémentaires (évitement d'obstacles et de collision entre les robots, attraction vers une cible, etc.) qui lient les informations capteurs (provenant de caméras, des capteurs locaux du robot, etc.) aux actionneurs des différentes entités robotiques. La tâche considérée est la navigation en formation en présence d'obstacles (statiques et dynamiques). La spécificité de l'approche théorique consiste à allier les avantages des architectures de contrôle comportementales à la méthode de la structure virtuelle où le groupe de robots mobiles suit un corps virtuel avec une dynamique (vitesse, direction) donnée. Ainsi, l'activation d'un comportement élémentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses et accélérations maximales, etc.) en vue d'assurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. La coopération consiste à se partager les places dans la structure virtuelle de manière distribuée et de façon à atteindre plus rapidement la formation désirée. Pour garantir les critères de performances visés par l'architecture de contrôle, les systèmes hybrides qui permettent de commander des systèmes continus en présence d'évènements discrets sont exploités. En effet, ces contrôleurs (partie discrète) permettent de coordonner l'activité des différents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture, tout en offrant une analyse automaticienne rigoureuse de la stabilité de celle-ci au sens de Lyapunov. Chaque contribution est illustrée par des résultats de simulation. Le dernier chapitre est dédié à l'implémentation de l'architecture de contrôle proposée sur un groupe de robots mobiles Khepera III.
| Author | : Sara Fleury |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 179 |
| Release | : 1996 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : LUIZ.. DE SIQUEIRA MARTINS FILHO |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 164 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE TRAVAIL TRAITE DE LA CONCEPTION D'UN SUPERVISEUR DE MARCHE POUR ROBOTS QUADRUPEDES. CE SUPERVISEUR PEUT ETRE IMPLANTE DANS UNE ARCHITECTURE GENERALE DE CONTROLE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES, TELLE CELLE DEJA DEFINIE AU LAAS/CNRS. IL AGIT SUR LES SOUS-SYSTEMES PATTES, VUS COMME DES MANIPULATEURS A 3 DEGRES DE LIBERTE, COMMANDABLES AU CHOIX EN FORCE OU EN POSITION. LE ROLE DU SUPERVISEUR EST DE FOURNIR LES CONSIGNES A CES SOUS-SYSTEMES. LE BUT DE L'INTEGRATION DES FONCTIONS DE CONTROLE ET DE DECISION EST D'OBTENIR L'ADAPTABILITE ET LA FLEXIBILITE NECESSAIRES A DES APPLICATIONS DE ROBOTS A PATTES DANS DES SITUATIONS TRES VARIEES. LA COMMANDE DE LA PLATE-FORME EST EFFECTUEE EN BOUCLE FERMEE. ON UTILISE UN MODELE APPROCHE, POUR DIMINUER LA CHARGE DE CALCUL. L'OBJECTIF EST D'AVOIR UN COMPROMIS, D'UNE PART ENTRE UNE MODELISATION ET UNE LOI DE COMMANDE ASSEZ SIMPLES, ET D'AUTRE PART DES PERFORMANCES SUFFISANTES. L'ADAPTABILITE EST OBTENUE PAR DES MODULES EFFECTUANT UN RAISONNEMENT QUI PREND EN COMPTE L'ETAT DU ROBOT, LES INFORMATIONS ISSUES DE MODULES ALGORITHMIQUES, ET LES EVENEMENTS DE MARCHE (CONTACTS AVEC LE SOL OU DES OBSTACLES, GLISSEMENTS). CE RAISONNEMENT IMPLEMENTE LA CONNAISSANCE DES DIVERS COMPORTEMENTS A DONNER AU ROBOT. IL EST FORMALISE PAR DES REGLES DE PRODUCTION EN LOGIQUE PROPOSITIONNELLE MULTIVALUEE, COMPILEES PAR LE SYSTEME KHEOPS (DEVELOPPE AU LAAS/CNRS). UN MODULE DECISIONNEL INTERVIENT SUR LA FACON DONT EST CALCULEE LA DISTRIBUTION DES FORCES APPLIQUEES AU NIVEAU DES PIEDS, UN AUTRE INTERVIENT SUR LA GESTION DES EVENEMENTS DE MARCHE. LA VALIDATION DES CONCEPTS PRINCIPAUX DU SUPERVISEUR EST FAITE PAR L'INTERMEDIAIRE DE SIMULATIONS NUMERIQUES. CES SIMULATIONS IMPLEMENTENT D'UNE PART UN MODELE DYNAMIQUE RIGOUREUX DU SYSTEME A CHAINES FERMEES PLATE-FORME/PATTES, ET D'AUTRE PART LES BOUCLES DE COMMANDE, MODULES ALGORITHMIQUES ET MODULES DECISIONNELS.
| Author | : Martin Maier |
| Publisher | : Cambridge University Press |
| Total Pages | : 276 |
| Release | : 2011-12-15 |
| Genre | : Technology & Engineering |
| ISBN | : 1139504665 |
The evolution of broadband access networks toward bimodal fiber-wireless (FiWi) access networks, described in this book, may be viewed as the endgame of broadband access. After discussing the economic impact of broadband access and current worldwide deployment statistics, all the major legacy wireline and wireless broadband access technologies are reviewed. State-of-the-art GPON and EPON fiber access networks are described, including their migration to next-generation systems such as OCDMA and OFDMA PONs. The latest developments of wireless access networks are covered, including VHT WLAN, Gigabit WiMAX, LTE and WMN. The advantages of FiWi access networks are demonstrated by applying powerful network coding, heterogeneous optical and wireless protection, hierarchical frame aggregation, hybrid routing and QoS continuity techniques across the optical-wireless interface. The book is an essential reference for anyone working on optical fiber access networks, wireless access networks or converged FiWi systems.
