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| Author | : Olivier Bruneau |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1998 |
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| ISBN | : |
| Author | : Olivier Bruneau |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 205 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Le processus de conception de robots marcheurs bipèdes et de leurs allures soulevé le problème crucial de l'élaboration d'outils d'analyse du comportement dynamique global de ces structures et de leurs performances. C'est dans ce cadre que s'insère le travail présenté dans ce manuscrit. Apres une mise en relief de l'utilité des marcheurs dynamiques et de leur étude, ainsi qu'une tentative de synthèse des approches existantes, le premier chapitre soulevé la problématique de conception liée à cette classe particulière de systèmes mécaniques. Elle mené à la proposition d'une méthodologie et d'un ensemble d'outils dédies a la conception de marcheurs dynamiques et de leurs allures. Le second chapitre traite de la définition de structures locomotrices permettant d'assurer des taches de locomotion telles que la marche ou la course. Le troisième chapitre expose une méthode pour générer les allures de robots marcheurs et permet de résoudre le problème de la variation géométrique, massique et topologique d'un système pour la réalisation d'une allure et d'effectuer la transition entre deux vitesses d'une même allure. Cette méthode est basée sur la composition d'opérateurs spatio-temporels qui permettent de modifier en ligne ou hors ligne les trajectoires de référence enregistrées sur des structures réelles standards. Le quatrième chapitre décrit le modèle choisi pour l'interaction entre le robot et le sol sur lequel il évolue. La modélisation s'appuie sur une formulation distribuée et compliante du contact permettant de dépasser l'hypothèse communément adoptée et limitative d'un contact ponctuel invariant géométriquement au cours du temps. Un ensemble de résultats obtenus avec la méthodologie et l'approche proposées sont finalement donnes.
| Author | : Christophe Sabourin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 117 |
| Release | : 2004 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
La conception et le contrôle de robots humanoïdes sont depuis de nombreuses années des domaines de recherche très étudiés. Cependant, à l'heure actuelle, les capacités des robots bipèdes sont encore loin d'égaler l'être humain et l'un des enjeux du développement de robots humanoïdes performants reste le contrôle de la locomotion. Notre travail fait partie intégrante d'un programme de recherche de plusieurs laboratoires français ayant pour but de faire marcher et courir un robot bipède sans pied: RABBIT. La stratégie de contrôle que nous proposons se fonde sur l’utilisation de règles pragmatiques et de réseaux de neurones CMAC. L'apprentissage des réseaux de neurones est réalisé à l'aide d'une marche de référence de notre robot virtuel générée par notre stratégie de contrôle intuitive. La validation expérimentale de cette approche a été réalisée sur le robot RABBIT.
| Author | : Hayssam Serhan |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 272 |
| Release | : 2009 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
L'approche originale proposée dans cette thèse consiste à modifier en ligne les paramètres de chaque PID par un algorithme d'apprentissage dans le but de reproduire des allures de marche aussi fluides et toniques que ce que l'on peut observer chez l'homme. La démarche s'appuie sur les techniques neuronales et les techniques de modélisation dynamique de l'être humain. Les données expérimentales sont issues des travaux menés par le LISV dans le cadre de ses activités sur le handicap avec le service de rééducation fonctionnelle de l'hôpital Raymond-Poincaré de Garches. Dans une première étape un modèle non linéaire de muscle basé sur un réseau de neurones a été identifié et utilisé comme un modèle de référence pour effectuer l'apprentissage en ligne d'un autre réseau de neurones qui modifie aussi en ligne les paramètres des PID afin que le système physique [Moteur+Contrôleur PID] se comporte comme le modèle de muscle. En vue d'une validation, une simulation dynamique du robot ROBIAN du LISV a, dans un premier temps, été développée sous OPENHRP. Dans un second temps, une approche originale de la marche dynamique en 3D à été implémentée dans ce simulateur. Finalement le modèle physique de muscle déjà développé est incorporé dans l'algorithme de génération de la marche de ROBIAN. L'ensemble est simulé sous OPENHRP. Les résultats montrent que l'apprentissage en ligne des gains des PID du genou à partir du modèle neuronal de muscle permet d'améliorer la fluidité de la marche, la robustesse face aux perurbations (poussées latérale et frontale) et aux transitions marche-stop-marche. Une compararaison avec la marche humaine est menée ainsi qu'une évaluation de la compatibilité énergétique avec les moteurs de ROBIAN.
| Author | : Fabrice Gravez |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 196 |
| Release | : 2003 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : FATHI.. BEN OUEZDOU |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CE TRAVAIL TRAITE DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. LES DIFFERENTES ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN SYSTEME MECANIQUE CONSTITUE DE CHAINES CINEMATIQUES COMPLEXES Y SONT DEVELOPPEES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE STRUCTURE MINIMALE DE ROBOT A PATTES EST DETERMINEE A TRAVERS DES CRITERES TELS QUE LA STABILITE, L'ISOSTATISME, LA COMMANDABILITE, LA MOBILITE GLOBALE ET RELATIVE... L'ANALYSE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES INSTANTANEES DU MECANISME ET LA DETERMINATION DU DOMAINE ATTEIGNABLE DE LA PLATE-FORME CONSTITUENT LES CRITERES DE CHOIX DES LIAISONS ACTIVES ET PASSIVES. CES DEUX ASPECTS D'ANALYSES ETANT MENES A PARTIR DE L'EXPRESSION DE LA MATRICE JACOBIENNE INVERSE CALCULEE A L'AIDE DE LA THEORIE DU VISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA MODELISATION DYNAMIQUE. A L'AIDE DU FORMALISME ITERATIF DE NEWTON-EULER DEUX MODELES DYNAMIQUES SONT ETABLIS. LE MODELE DIRECT: OUTIL NECESSAIRE A LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE QUI RESULTE DES LOIS TEMPORELLES DE COUPLES EXERCES SUR LES LIAISONS. CE MODELE INTEGRE LES PERTURBATIONS DUES A LA COLLISION D'UNE PATTE AVEC LE SOL. LE MODELE INVERSE: CALCUL DES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION D'UNE LOI DE MOUVEMENT DE LA PLATE-FORME. CES TRAVAUX ONT PAR AILLEURS FAIT L'OBJET DU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL DE SIMULATION
| Author | : Stéphane Caux |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 118 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
CETTE THESE TRAITE DES PROBLEMES CONCERNANT LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES ROBOTS BIPEDES QUE CE SOIT POUR LA MARCHE, LA COURSE OU LE SAUT. DE NOMBREUX PROTOTYPES DE ROBOTS MARCHEURS EXISTENT MAIS PEU DE TRAVAUX PRENNENT EN COMPTE LA MARCHE DE MANIERE GLOBALE ET DYNAMIQUE. DE PLUS, LES CONTACTS SONT SOUVENT CONSIDERES COMME FIXES ENTRE LE ROBOT ET LE SOL. NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE A PARTIR DE LA RESOLUTION EXPLICITE CLASSIQUE DES EQUATIONS DE LAGRANGE AVEC CONTRAINTES PUIS UNE DEUXIEME APPROCHE EN FAISANT UNE RESOLUTION IMPLICITE DE CES MEMES EQUATIONS EN Y FAISANT INTERVENIR DES NOTIONS DE MECANIQUE NON REGULIERE. CETTE SECONDE APPROCHE PERMET DE GERER PRECISEMENT L'EVOLUTION NON LINEAIRE DES CONTRAINTES, DES IMPACTS ET DES CONTACTS FROTTANTS ENTRE LES PIEDS DU ROBOT ET LE SOL RIGIDE. NOUS AVONS DECRIT DE CETTE FACON LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU ROBOT DE MANIERE UNIFIEE EN INCLUANT LA DYNAMIQUE DES CONTACTS QUELLE QUE SOIT LA PHASE DANS LAQUELLE SE TROUVE LE ROBOT AU COURS DE LA MARCHE (SIMPLE CONTACT, DOUBLE CONTACT, VOL BALISTIQUE). NOUS ASSERVISSONS CE TYPE PARTICULIER DE ROBOT AUTOUR DE SES POINTS DE REPOS ET AUTOUR DE TRAJECTOIRES DESIREES. POUR FAIRE LE SUIVI DE TRAJECTOIRES, NOUS DECOMPOSONS, DANS UN PREMIER TEMPS, LE MODELE UNIFIE EN ISOLANT CERTAINES COORDONNEES A COMMANDER ET EN LAISSANT LES AUTRES EVOLUER LIBREMENT. PUIS, DANS UN SECOND TEMPS, NOUS FAISONS UN DECOUPLAGE DYNAMIQUE NON LINEAIRE SUR LES VARIABLES SELECTIONNEES. CEPENDANT, UNE GENERATION DE CES TRAJECTOIRES DOIT ENCORE ETRE REALISEE POUR FAIRE MARCHER EFFECTIVEMENT LE BIPEDE. PLUSIEURS SIMULATIONS DANS LES DIFFERENTES PHASES CARACTERISTIQUES DE LA MARCHE VALIDENT NOTRE APPROCHE. NOUS PROPOSONS DE PLUS, TOUS LES ELEMENTS NECESSAIRES POUR LA CONSTRUCTION DU PROTOTYPE ET D'AUTRES APPROCHES POUR ETABLIR LES TRAJECTOIRES A SUIVRE POUR COMMANDER GLOBALEMENT LE DEPLACEMENT DU ROBOT.
| Author | : Anthony David |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 173 |
| Release | : 2006 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Les robots pouvant évoluer dans un environnement adapté à l'homme et devant interagir avec lui sont amenés à prendre une place importante dans le cadre du développement de notre société. Pour cela, la maîtrise de la conception et du contrôle de robots bipèdes, et en particulier de robots humanoïdes, est indispensable. Cependant, en l'état actuel des connaissances, les capacités des robots bipèdes existants sont encore loin d'égaler les capacités de l'être humain, et ce, à tous les niveaux. Ainsi, l'un des enjeux du développement de robots humanoïdes performants passe par la maîtrise de la locomotion, c'est-à-dire leur conférer la capacité de marcher et de courir à différentes allures tout en s'adaptant à leur environnement. Le travail de recherche mené dans le cadre de cette thèse s'intègre dans le cadre d'un programme de recherche regroupant plusieurs laboratoires français et portant sur la conception, la modélisation et la commande d'un robot bipède sous-actionné : Rabbit. Après une revue, non exhaustive, des travaux de recherche menés sur la génération d'allures de marche et de course pour des systèmes marcheurs bipèdes, nous présentons les premières notions permettant de caractériser la propulsion dynamique d'un système : la propulsion dynamique stable, le potentiel de propulsion et le potentiel de propulsion dynamique stable. Pour chacune de ces notions, nous présentons un critère analytique la représentant. Ainsi, la caractérisation de cette propulsion dynamique via des critères analytiques permet d'envisager la mise au point d'une stratégie de contrôle unifiée pour la génération d'allures de marche et de course dynamique pour des robots bipèdes. Dans l'objectif de déterminer la viabilité de cette approche, nous utilisons les premiers critères analytiques caractérisant la propulsion dynamique d'un système pour initier une allure de marche pour le robot Rabbit. Dans ce cadre, nous intégrons les spécificités des allures de marche ainsi que celle du robot.
| Author | : Kaisa Kaukiainen |
| Publisher | : BoD - Books on Demand |
| Total Pages | : 546 |
| Release | : 2020-09-01 |
| Genre | : Literary Criticism |
| ISBN | : 9523590154 |
The essays in this edited volume, written in English and French, tackle the intriguing problems of fear and safety by analysing their various meanings and manifestations in literature and other narrative media. The articles bring forth new, cross-cultural interpretations on fear and safety through examining what kinds of genre-specific means of world-making narratives use to express these two affectivities. The articles also show how important it is to study these themes in order to understand challenges in times of global threats, such as the climate crisis. The main themes of the book are approached from various theoretical perspectives as related to their literary and cultural representations. Recent trends in research, such as affect and risk theory, serve as the basis for the discussion. The articles in the volume also draw from disciplines such as gender studies and trauma studies to examine the threats posed by collective fears and aggression on individuals' lives and propose ways of coping with fear. These themes are addressed also in articles analysing new adaptations of old myths that retell stories of the past. Many of the articles in the volume discuss apocalyptic and dystopian narratives that currently permeate the entire cultural landscape. Dystopian narratives do not only deal with future threats, such as totalitarianism, technocracy, or environmental disasters, but also suggest alternative ways of being and new hopes in the form of political resistance.
| Author | : Chitra Banerjee Divakaruni |
| Publisher | : Simon and Schuster |
| Total Pages | : 240 |
| Release | : 2017-04-25 |
| Genre | : Fiction |
| ISBN | : 1476792011 |
"A new novel from the author of Oleander Girl, a novel in stories, built around crucial moments in the lives of 3 generations of women in an Indian/Indian-American Family"--
