Synthese Numerique Dallures De Marche Optimales De Robots Bipedes Anthropomorphes PDF Download

Une méthode générale de synthèse numérique d'un cycle de marche sans impacts dans le plan sagittal, de robots bipèdes anthropomorphes est développée sur la base de la minimisation d'un critère à contenu dynamique. Les deux phases, bipodale et unipodale du cycle, sont globalement optimisées en considérant, en outre, des contraintes physiques et des contraintes de continuité et de périodicité. Pour une vitesse de marche donnée, l'allure de marche est complètement déterminée par une méthode d'optimisation PQS. Le problème de synthèse des allures de marche 3D en phase unipodale a été abordé par une méthode stochastique. Le modèle simplifié proposé facilite le découplage entre les mouvements sagittaux et frontaux et le changement progressif de la direction de marche. Les simulations ont porté sur le robot bipède BIP. Les allures obtenues sont bien organisées, économes en énergie, satisfont à toutes les contraintes et font ressortir les caractéristiques optimales de locomotion du bipède.