Modele De Planification Pour La Robotique Mobile PDF Download
Are you looking for read ebook online? Search for your book and save it on your Kindle device, PC, phones or tablets. Download Modele De Planification Pour La Robotique Mobile PDF full book. Access full book title Modele De Planification Pour La Robotique Mobile.
| Author | : Julien Guitton |
| Publisher | : Omniscriptum |
| Total Pages | : 212 |
| Release | : 2010-09 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9786131529986 |
Download Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile Book in PDF, ePub and Kindle
L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
| Author | : FERNANDO. RAMOS QUINTANA |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download UNE CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE Book in PDF, ePub and Kindle
LA ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME NECESSITE DES MECANISMES DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE TELS QUE L'APPRENTISSAGE POUR RAISONNER. CE TRAVAIL TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE. LA PLANIFICATION D'UN CHEMIN EST BASEE SUR LA NOTION DE LIEU (SALLES, PORTES, COULOIRS, ETC.) ET SUR UN ENSEMBLE DE CHEMINS DE REFERENCE. LE CHEMIN RECHERCHE EST OBTENU A PARTIR DE LA NOTION DE SIMILITUDE ENTRE CHEMINS. UN CHEMIN DE REFERENCE (OU PLUSIEURS PARTIES DE PLUSIEURS CHEMINS DE REFERENCE) EST ADAPTE AU CHEMIN RECHERCHE (UN MECANISME APPARENTANT L'APPRENTISSAGE PAR ANALOGIE EST UTILISE). LA METHODE PROPOSEE DANS CE TRAVAIL EST BASEE SUR LE MODELE DE L'ESPACE LIBRE DE L'UNIVERS DU ROBOT. L'ESPACE LIBRE EST TRIANGULARISE. QUELQUES ASPECTS GEOMETRIQUE, TOPOLOGIQUE, ET SEMANTIQUE DU MODELE DE L'UNIVERS SONT PRIS EN COMPTE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS DANS CE TRAVAIL
| Author | : Yingchong Ma |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 168 |
| Release | : 2013 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes Book in PDF, ePub and Kindle
Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.
| Author | : Fernando Ramos |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Une contribution a la planification de chemins en robotique mobile Book in PDF, ePub and Kindle
| Author | : Bertrand Bouilly |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 133 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
| Author | : Alain Lambert |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 175 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification de tâches sûres pour robot mobile par prise en compte des incertitudes et utilisation de cartes locales Book in PDF, ePub and Kindle
Le contexte général de ces travaux de recherche est celui des robots mobiles autonomes appelés à évoluer dans des environnements structurés et partiellement cartographiés en 2D. Ce document porte sur la synthèse de tâches sûres par prise en compte explicite des incertitudes de localisation, de contrôle, et de modélisation. La prise en compte de ces différentes incertitudes rend possible la génération de chemin sûrs, ayant de fortes chances d'être exécutés correctement. Afin de modéliser correctement les différentes incertitudes inhérentes au problème, il nous est apparu essentiel de mettre en avant les imbrications fortes existant entre planification et contrôle d'exécution. C'est pourquoi, au début du manuscrit, nous présentons une technique statistique d'estimation d'état classiquement utilisée en navigation : le filtre de Kalman étendu. Celui-ci sera utilisé dès la phase de planification, à partir de mesures simulées, afin d'estimer les incertitudes en configuration qui apparaitront lors de la navigation. A partir de ces incertitudes, nous indiquerons alors de quelle façon il est possible de calculer de manière formelle l'imprécision sur le contrôle. Cette dernière permet la définition d'un couloir au sein duquel le robot est assuré de rester lors de la navigation. Nous montrons alors de quelle manière des chemins sûrs peuvent être générés, à l'aide de l'imprécision sur le contrôle et d'un algorithme de parcours de graphe. L'imprécision sur le modèle de l'environnement est alors gérée de manière implicite par le planificateur à l'aide du concept de cartes locales. La méthode proposée, ainsi que les divers algorithmes développés, ont été validés en simulation ainsi que sur la plateforme mobile Robuter du laboratoire Heudiasyc.
| Author | : Enrique Gonzalez |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 157 |
| Release | : 1997 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.
| Author | : Moe͏̈z Cherif |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 135 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9782726109847 |
Download Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain Book in PDF, ePub and Kindle
Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".
| Author | : Michel Taïx |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome Book in PDF, ePub and Kindle
| Author | : Stéphane Lapointe |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 336 |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Modèle cinétique et planification locale de chemins pour un robot mobile articulé Book in PDF, ePub and Kindle
