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| Author | : Christian FERVEUR |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 122 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Nicolas Chaillet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Nicolas Chaillet |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 293 |
| Release | : 1993 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : David Gouaillier |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 2009 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l'appareil locomoteur d'un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l'entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s'appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d'un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société
| Author | : Carlos Felipe Rengifo Rodas |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 2010 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Dans cette thèse nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre rpoblèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoïde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour la calcul des forces de réacation entre le pîed et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Concernant les méthodes par capture d'événements, une contribution de notre travail vient de la formulation d'un modèle d'impact 3D avec priseen compte de frottements. Concernant les méthodes par pénalités, l'approche proposée est fondée sur une technique de commande non linéaire. Son principal avantage est la facilité du réglage de paramètres du modèle du sol. Pour la loi de commande, nous avons utilisé une techniquie classique de linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissment de l'erreur de survie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modèles de musculotendons proches de l'humain. La contribution de cette partie de la thèse vient de la gestion de al redondance musculaire. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La première, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires
| Author | : RENGIFO-C. |
| Publisher | : Omniscriptum |
| Total Pages | : 140 |
| Release | : 2011-02 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9786131562495 |
Dans cette livre nous pr sentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bip de 3D. Quatre probl mes ont t abord s: la mod lisation, le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la mod lisation du bip de chaque pied a t mod lis comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de d crire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humano de qui se d place sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de r action entre le pied et le sol, trois m thodes ont t abord es: par d tection d' v nements, par capture d' v nements et par p nalit s. Pour la loi de commande, nous avons utilis la lin arisation et d couplage entr e-sortie int gr avec une m thode d'adoucissement de l'erreur de suivie r cemment propos e. Pour l'actionnement des articulations, nous avons consid r , au niveau des genoux, des mod les de musculotendons proches de l'humain. Nous avons propos deux strat gies de commande bas es sur l'optimisation quadratique. La premi re, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.
| Author | : BILAL.. EL ALI |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 120 |
| Release | : 1999 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LES ROBOTS BIPEDES CONSTITUENT UNE CLASSE PARTICULIEREMENT INTERESSANTE DE ROBOTS MOBILES, EN RAISON DE LEUR CAPACITE D'ADAPTATION A DES TERRAINS OU DES SOLS VARIES. CEPENDANT, LA SYNTHESE ET LE CONTROLE DE LA MARCHE DES ROBOTS BIPEDES POSENT DES PROBLEMES TRES COMPLIQUES TELS QUE LE CONTROLE DE LA STABILITE STATIQUE ET DYNAMIQUE DU ROBOT PENDANT LA MARCHE. CETTE THESE S'INTERESSE A LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE D'UN MODELE PLAN DE ROBOT BIPEDE A 7 SEGMENTS. CE MODE DE MARCHE EST CARACTERISE PAR LE MAINTIEN DE LA PROJECTION VERTICALE DU CENTRE DE MASSE (CM) TOTAL DU CORPS A L'INTERIEUR DE LA SURFACE DE SUSTENTATION. LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PEUT ETRE AINSI ASSIMILEE A UNE SUCCESSION DE POSTURES STABLES. GENERALEMENT CETTE ALLURE DE MARCHE S'EFFECTUE A FAIBLE VITESSE AFIN DE REDUIRE LES EFFETS DE L'INERTIE. LA MARCHE HUMAINE EST, EN GENERAL, UNE MARCHE DYNAMIQUE OU L'ETRE HUMAIN PROFITE DE L'INERTIE ET DE LA FORCE DE GRAVITE POUR EFFECTUER DES MOUVEMENTS BALISTIQUES. TOUTEFOIS, ON OBSERVE LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PENDANT LA MARCHE SUR UNE SURFACE ACCIDENTEE OU PENDANT LA MONTEE D'ESCALIERS. LE CALCUL DU CM EST PRESENTE A TRAVERS UNE RELATION D'EQUIVALENCE CINEMATIQUE COMPLETE ENTRE LES COORDONNEES TRIDIMENSIONNELLES DU CM D'UNE STRUCTURE ARBORESCENTE QUELCONQUE ET LA POSITION DU POINT TERMINAL D'UNE CHAINE SIMPLE DONT LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DEPENDENT DE LA DISTRIBUTION MASSIQUE DU SYSTEME ORIGINAL ET DONT LES VARIABLES DE CONFIGURATION SONT UNE FONCTION INVARIANTE SIMPLE DES VARIABLES DE LA CHAINE ORIGINALE. LES SCHEMAS DE COMMANDE SONT BASES SUR L'APPROCHE DU CONTROLE PAR FONCTION DE TACHE, OU LE PROBLEME DE CONTROLE EST ASSIMILE A UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE FONCTION DE COUT. L'OBJECTIF GLOBAL DE LA COMMANDE EST DECOMPOSE EN TROIS SOUS-TACHES DONT LA REALISATION SE FAIT PAR UN ORDRE DE PRIORITE DEFINIE PAR LA FONCTION DE TACHE GLOBALE. CES APPROCHES SONT APPLIQUEES POUR LA MARCHE SUR UNE SURFACE PLANE, LA MONTEE ET LA DESCENTE D'ESCALIERS.
| Author | : Dalila Djoudi |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 232 |
| Release | : 2007 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Alexandre VERGNAUD |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 127 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : Elkébir Badi |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1989 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
