Contribution A Letude A La Simulation Et A La Commande Dun Robot De Type Serpent PDF Download
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| Author | : Renaud Aubin |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 122 |
| Release | : 2006 |
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Download Contribution à l'étude, à la simulation et à la commande d'un robot de type serpent Book in PDF, ePub and Kindle
Ce mémoire porte sur l'étude d'une structure robotique originale dont le système de propulsion s'inspire du mode de locomotion par progression rectilinéaire des serpents. La structure proposée dérive d'un prototype développé par l'entreprise TDA et comprend plusieurs modules dotés de 4 mécanismes locomoteurs solidaires entrainés par un moteur. Une partie de travaux de thèse porte sur l'analyse et l'optimisation du mécanisme.L'analyse du déplacement d'un modèle du prototype existant au sein d'un simulateur robotique intégré, réalisé à l'aide de bibliothèques à code source ouvert, a montré la nécessité de le modifier. Ainsi, le nombre de mécanismes locomoteurs par module passe de 8 à 4 et les liaisons inter-modulaires du nouveau robot sont des rotules actives ou passives selon les directions.Un algorithme de suivi de trajectoire est proposé et des simulations ont permis de le valider.
| Author | : Sébastien Rubrecht |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 132 |
| Release | : 2011 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Contributions to the Control of Constrained Robots Book in PDF, ePub and Kindle
Les missions robotiques sont généralement exprimées à travers des buts à atteindre (objectifs) tout en respectant des conditions impératives (contraintes). Ces entrées opérationnelles pouvant être inconnues à l'avance, l'utilisation des méthodes de commandes réactives est courant. Cependant, ces approches se limitent généralement à la résolution du problème de commande, celui-ci étant considéré comme résoluble. Le simple cas d'une articulation soumise simultanément à des contraintes de limites d'accélération et de position montre que les incompatibilités sont fréquentes. Dans ce cadre, une méthodologie est proposée pour analyser et garantir la sécurité au niveau de la commande, et des études de cas sont exposées. S'en dégagent deux résultats principaux: 1/ l'expression intuitive des contraintes de position nécessite une modification pour rester compatible avec les contraintes d'accélérations; 2/ les accélérations opérationnelles dépendant de la configuration, la compatibilité entre évitement d'obstacle et limites d'accélérations articulaires ne peut être établie simplement et le recours à des comportements alternatifs sûrs est nécessaire. Ces résultats sont illustrés à travers des expériences sur un manipulateur à 6 DDL. La résolubilité du problème étant assurée, la qualité de sa résolution obéit à plusieurs critères : sécurité, optimalité, efficacité, etc. La sécurité étant un prérequis, deux compromis sont proposés. Premièrement la Constraints Compliant Control (CCC), basée sur un principe d'évitement passif, donne des résultats performants et robustes. Ensuite, l'utilisation d'une configuration virtuelle déplacée offre un compromis entre efficacité et optimalité.
| Author | : JEAN-MARIE.. GILLIOT |
| Publisher | : |
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| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTION A L'ETUDE DE LA COMMANDE DE STRUCTURE ROBOTIQUE ET DU COMPORTEMENT EN DYNAMIQUE Book in PDF, ePub and Kindle
CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA SIMULATION DE LA DYNAMIQUE DE STRUCTURES MULTICORPS RIGIDES, COMPLEXES, DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE, EN VUE DE LEUR COMMANDE. ELLE ETUDIE PLUS PARTICULIEREMENT: 1) LES METHODES D'OBTENTION DES EQUATIONS DE CONTRAINTES PAR L'UTILISATION DES MATRICES JACOBIENNES; 2) LES METHODES D'OBTENTION DES MODELES DYNAMIQUES DIRECTS ET INVERSES, NECESSAIRES A LA SIMULATION DES MANIPULATEURS. LA SECONDE PARTIE DE CETTE THESE TRAITE DES DIFFERENTS CONCEPTS ET ELEMENTS NECESSAIRES A LA MISE EN UVRE D'UN SYSTEME DE SIMULATION DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES: AU NIVEAU DES MODELES, DES EMULATEURS, ET DE L'ENVIRONNEMENT INFORMATIQUE. LES ALGORITHMES DE COMMANDE SONT ALORS PRESENTES COMME UNE CLASSE PARTICULIERE DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES. LES RESULTATS DE CETTE THESE ONT ETE CONCRETISES PAR LA REALISATION D'UN SIMULATEUR PERMETTANT DE CALCULER ET DE VISUALISER L'EVOLUTION DE ROBOTS SOUMIS A DES ENTREES DE TYPE FORCES GENERALISEES, GENEREES PAR EXEMPLE PAR UNE COMMANDE
| Author | : KAMEL AHMED.. ELSERAFI |
| Publisher | : |
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| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS Book in PDF, ePub and Kindle
LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE
| Author | : João Mauricio Rosario |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1990 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Etude de faisabilité d'une commande de type non-linéaire pour un robot manipulateur Book in PDF, ePub and Kindle
La demande industrielle de robots plus légers, plus souples et économiquement compétitifs induit la recherche de solutions offrant des performances intéressantes tout en restant financièrement abordables pour les applications industrielles. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à cette approche et à leur application sur un robot 6R. Trois problèmes essentiels ont été traités dans ce travail: 1) la modélisation géométrique et dynamique du robot étudié, ce qui a permis la simulation dynamique du robot et de sa commande; 2) l'étude de la faisabilité d'un type d'asservissement de position par plus ou moins a seuil variable, utilisant de la logique pure supportée par un matériel performant (EPLD). Contrairement aux asservissements classiques qui utilisent des composants analogiques, les moteurs à courant continue du robot ainsi commandés par des impulsions logiques. De cette manière, nous nous affranchissons des convertisseurs numérique/analogique et analogique/numérique, ce qui permet une attaque directe au niveau actionneur; 3) l'évaluation des performances du robot (statiques et dynamiques), et l'identification des principaux paramètres du robot afin de permettre la validation de son modèle et la caractérisation du régulateur proposé
| Author | : Ahmed Goudali |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 187 |
| Release | : 1995 |
| Genre | : |
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Download Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage Book in PDF, ePub and Kindle
L'USAGE DES ROBOTS PARALLELES (OU STRUCTURES A CHAINES CINEMATIQUES FERMEES) EN ROBOTIQUE S'IMPOSE PROGRESSIVEMENT EN RAISON DE L'INTERET CONSIDERABLE QU'IL PROCURE EN RIGIDITE, RAPIDITE, LEGERETE, ETC LA STRUCTURE DE STEWART OU SIMULATEUR DE VOL CONSTITUE L'APPLICATION LA PLUS POPULAIRE. POUR NOTRE PART, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE STRUCTURE PARALLELE INEDITE A 6 D.D.1, QUE NOUS AVONS NOMMEE ROBOT 2-DELTA. ELLE EST CONSTITUEE PAR DEUX STRUCTURES DELTA IMBRIQUEES ; LA PREMIERE CORRESPONDANT AU ROBOT DELTA INITIAL DE CLAVEL NE COMMANDE QUE LES MOUVEMENTS PARALLELE A LA BASE, LA SECONDE COMMANDE UNIQUEMENT LES ORIENTATIONS DE LA PINCE. CES DEUX STRUCTURES PERMETTENT DE DECOUPLER LES MOUVEMENTS DE TRANSLATION ET DE ROTATION DE LA PINCE. NOUS AVONS PU MODELISER ANALYTIQUEMENT CETTE STRUCTURE ET INTRODUIRE PAR LA SUITE DEUX MODELES GEOMETRIQUES COMPLETS PERMETTANT D'ETABLIR LES RELATIONS ENTRE LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE L'EFFECTEUR, LES VARIABLES ARTICULAIRES ACTIVES ET LES VARIABLES ARTICULAIRES PASSIVES. L'EXPLOITATION DE CES MODELES ET L'ETUDE DES LIMITES DES DIFFERENTES VARIABLES NOUS A PERMIS D'ETUDIER EFFICACEMENT L'ESPACE DE TRAVAIL DU ROBOT 2-DELTA. UN AUTRE ASPECT DE L'ETUDE EST L'INFLUENCE DES PETITES VARIATIONS (OU JEUX) DES LONGUEURS DES BIELLETTES DE LA STRUCTURE EXTERIEURE ET INTERIEURE DU ROBOT 2-DELTA AUTOUR DE LEURS VALEURS NOMINALES SUR LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE LA PINCE. L'EXPLOITATION DE CETTE ETUDE NOUS A PERMIS DE DEFINIR DES ELLIPSOIDES DE JEU BASEES SUR LE CONCEPT DES ELLIPSOIDES DE MANIPULABILITE DE YOSHIKAWA. ENFIN, LA SIMULATION ET L'ANIMATION DU ROBOT 2-DELTA SUR LE SYSTEME DE C.A.O-ROBOTIQUE SMAR (SYSTEME DE SIMULATION ET D'ANIMATION DE ROBOT) A PERMIS DE VALIDER L'ENSEMBLE DE NOS CALCULS ET DE VISUALISER LES FONCTIONNALITES DU ROBOT 2-DELTA
| Author | : Philippe Fraisse |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 128 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe Book in PDF, ePub and Kindle
CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
| Author | : ANNE.. MALAVAUD |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 143 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTION A LA REPRESENTATION DE LA PERCEPTION DANS UN SIMULATEUR ROBOTIQUE Book in PDF, ePub and Kindle
LA BONNE REALISATION DE NOMBREUSES TACHES EN ROBOTIQUE (NAVIGATION AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES, SAISIE, MANIPULATION, USINAGE DE PIECES) NECESSITE LA PRISE EN COMPTE D'INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT DANS LEQUEL EVOLUE LE ROBOT. CES INFORMATIONS SONT FOURNIES PAR DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS ET TRAITEES DANS LES COMMANDES DU ROBOT. LA MODELISATION DE LA PERCEPTION ET EN PARTICULIER DES DISPOSITIFS D'ACQUISITION DE L'INFORMATION EST ABSOLUMENT NECESSAIRE A L'ETUDE EN SIMULATION DE SYSTEMES ROBOTIQUES COMPLEXES EVOLUANT DANS LEUR ENVIRONNEMENT. CE MEMOIRE PRESENTE UNE DEMARCHE POUR MODELISER LA PERCEPTION D'UN ROBOT ET L'ILLUSTRE POUR UNE CLASSE IMPORTANTE DE CAPTEURS: LES CAPTEURS A DISTANCE. IL S'INSCRIT DANS UN PROJET DE CONCEPTION ET REALISATION D'UN ENVIRONNEMENT LOGICIEL GENERAL, OUVERT, MODULAIRE ET EVOLUTIF, COMPRENANT UN SIMULATEUR DESTINE A L'ETUDE SUS-DITE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS. NOTRE CONTRIBUTION A CE PROJET A ETE DE DEFINIR DE MANIERE COHERENTE LE ROLE DES CAPTEURS COMME AGENTS D'INTERFACE ENTRE LE PROGRAMME DE COMMANDE ET LE NOYAU DE SIMULATION ET DE MODELISER LEUR FONCTIONNEMENT. EN EFFET, UNE DES PRINCIPALES DIFFICULTES DANS LA REPRESENTATION DE LA PERCEPTION EST QU'ELLE INSCRIT SUR DEUX AXES: REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LEUR LOGIQUE AU SEIN DU SYSTEME ROBOTIQUE. L'ENSEMBLE DE CES TRAVAUX A CONTRIBUE A LA REALISATION D'UN OUTIL LOGICIEL DEDIE A L'ETUDE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS
| Author | : Frédéric Boyer |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 500 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES Book in PDF, ePub and Kindle
LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION
| Author | : Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.) |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1981 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Download Contribution à l'étude de la programmation et de la commande d'un robot manipulateur Book in PDF, ePub and Kindle
