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| Author | : Rogiero Ferraz de Camargo |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
| Author | : ROGERIO.. FERRAZ DE CAMARGO |
| Publisher | : |
| Total Pages | : |
| Release | : 1991 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
PAR DEFINITION, UNE STRUCTURE DE CONTROLE CORRESPOND AUX COMPOSANTES LOGICIELLES CHARGEES DU CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS MENEES PAR UN ROBOT. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE ONT PORTE SUR LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE D'EXECUTION ET L'ORGANISATION DE LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT, DANS LE BUT D'ETABLIR LES CONCEPTS D'UNE ARCHITECTURE MATERIELLE ET LOGICIELLE GENERALE POUR LE CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES. CES CONCEPTS ONT PU ETRE MATERIALISES SUR HILARE II, LE NOUVEAU ROBOT EXPERIMENTAL DU LAAS. SELON NOTRE APPROCHE, LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN SYSTEME ROBOTIQUE COMPLEXE PEUT ETRE CONSIDEREE COMME UN ENSEMBLE DE COUCHES LOGICIELLES SUCCESSIVES, BATIES SUR LES CAPACITES MATERIELLES DU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE LA PLUS BASSE (ROBOT VIRTUEL) PERMET AUX COUCHES LOGICIELLES DE NIVEAU SUPERIEUR D'ACCEDER AU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE SUIVANTE (SUBSTRAT DE MODULES) EST CONSTITUEE PAR UN ENSEMBLE DE MODULES FONCTIONNELS QUI COOPERENT ENTRE EUX POUR REALISER LES TACHES FOURNIES PAR UN CONTROLEUR CENTRAL. CHAQUE MODULE EST CAPABLE D'EXECUTER DES SERVICES SPECIFIQUES, AU MOYEN D'ACTIONS SUR LE ROBOT VIRTUEL ET/OU SUR LES AUTRES MODULES DU SUBSTRAT. LE SUBSTRAT DE MODULES REPRESENTE LA COMPOSANTE DISTRIBUEE DU CONTROLE DU ROBOT, NECESSAIRE A L'ACCOMPLISSEMENT DES MISSIONS AVEC UN DEGRE SUFFISANT D'AUTONOMIE ET DE REACTIVITE. PLACE AU-DESSUS DES MODULES FONCTIONNELS, UN CONTROLEUR CENTRAL VERIFIE L'EVOLUTION DE L'ETAT DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT, S'ASSURE DE L'APPLICABILITE DES ACTIONS DU PLAN, DECLENCHE L'EXECUTION DE CES ACTIONS ET DETECTE/CORRIGE D'EVENTUELS ECHECS
| Author | : Adelardo Adelino Dantas de Medeiros |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2005 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Le travail présente dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions reflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles kheops. La compilation faite par kheops permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borne pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système prs, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de prs et les réseaux de petri colores, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques résultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot hilare 2.
| Author | : |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 584 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : Automation |
| ISBN | : |
| Author | : |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 686 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : Marine resources |
| ISBN | : |
| Author | : Olivier Aycard |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 230 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE EST MUNI DE CAPTEURS AFIN DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT. LES DONNEES BRUTES ISSUES DE CES CAPTEURS NE SONT PAS EXPLOITABLES DIRECTEMENT. ELLES DOIVENT ETRE INTERPRETEES DE MANIERE ADEQUATE POUR ETRE UTILISABLES. CETTE INTERPRETATION JOUE UN ROLE CRUCIAL, PUISQU'ELLE PERMET AU ROBOT DE MAINTENIR UN MODELE DE SON ENVIRONNEMENT. PLUTOT QUE DE CONSTRUIRE ET METTRE A JOUR UN MODELE COMPLET DE L'ENVIRONNEMENT, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES DANS CE MEMOIRE A APPRENDRE ET A RECONNAITRE LES BALISES NATURELLES D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE QUE SONT PAR EXEMPLE LES PORTES OUVERTES OU LES INTERSECTIONS EN UTILISANT DES MODELES DE MARKOV CACHES. CES BALISES SONT SUFFISANTES POUR LA REALISATION DES FONCTIONNALITES DANS LESQUELLES UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT EST NECESSAIRE. ELLES CONSTITUENT DES POINTS DE REPERES DE L'ENVIRONNEMENT UTILISABLES POUR LA LOCALISATION. ELLES DETERMINENT L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT, ET SERVENT DONC A UN ROBOT MOBILE EN TRAIN DE SE DEPLACER A CHOISIR LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER POUR ATTEINDRE SON BUT. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE PAR LA REALISATION D'UN MODULE DE LOCALISATION QUI EN FONCTION DE LA POSITION DU ROBOT PAR RAPPORT AUX BALISES DE L'ENVIRONNEMENT DETERMINE SA POSITION DANS L'ENVIRONNEMENT ET LA REALISATION D'UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTIONS D'ACTIONS QUI EN FONCTION DE L'ETAT DES BALISES DE L'ENVIRONNEMENT CHOISIT LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER. CES DEUX MODULES ONT ETE INTEGRES DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE QUE NOUS AVONS DEVELOPPEE. CETTE ARCHITECTURE COMPORTE DEUX NIVEAUX (UN NIVEAU POUR LA PLANIFICATION DES MISSIONS ET L'AUTRE POUR LEUR EXECUTION). NOTRE MEMOIRE SE DECOMPOSE EN DEUX PARTIES : - LA PREMIERE PARTIE TRAITE DE LA CONCEPTION ET DE LA REALISATION DE NOTRE ARCHITECTURE DE CONTROLE. - LA DEUXIEME PARTIE DECRIT NOTRE APPROCHE ET SON UTILISATION POUR REALISER UN MODULE DE LOCALISATION ET UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE SUR UN ROBOT MOBILE NOMAD200, ET DE NOMBREUSES ILLUSTRATIONS DE NOS TRAVAUX SE TROUVENT DANS LE MEMOIRE.
| Author | : Jose Cuervo |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 125 |
| Release | : 1998 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA PROPOSITION D'UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE POUR LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES D'UN SYSTEME COMPLEXE : UN ROBOT MOBILE AUTONOME. AFIN DE GARANTIR LES FONCTIONNALITES REQUISES POUR LA CONDUITE DU ROBOT MOBILE : REACTIVITE, COMPORTEMENT INTELLIGENT, RAISONNEMENT GLOBAL, MODULARITE, FIABILITE, ADAPTATIVITE, INTEGRATION MULTISENSORIELLE ET ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES HYBRIDES QUI REPOSE SUR UN CONCEPT ORIGINAL : LES COMMANDES ORIENTEES COMPORTEMENT (COC). NOTRE ARCHITECTURE COC S'APPUIE SUR UNE DECOMPOSITION A LA FOIS HIERARCHIQUE ET DISTRIBUEE DU CONTROLE EN MODULES COMMUNICANTS APPELES MODULES DE COMPORTEMENT. CETTE APPROCHE UTILISE LES CONCEPTS DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE ET DU TEMPS REEL A TRAVERS D'UNE PART, DES AGENTS REACTIFS DE FAIBLE INTELLIGENCE POUR REAGIR A DES EVENEMENTS EXTERIEURS ET D'AUTRE PART, DES AGENTS DE PLUS FORTE GRANULARITE POUR LA GESTION DE LA PLANIFICATION ET DE LA NAVIGATION DU ROBOT. LE MECANISME DE RAISONNEMENT DES MODULES DE COMPORTEMENT EST DECRIT PAR UNE MACHINE A ETATS FINIS OU UN SYSTEME EXPERT D'ORDRE 0+ ASSOCIE A UN MOTEUR D'INFERENCES A CHAINAGE AVANT. LE SUPPORT D'EXECUTION SOUS-JACENT AU MODELE DOIT OFFRIR DES MECANISMES POUR GERER LA CONCURRENCE, LA SYNCHRONISATION ET LA COMMUNICATION DES AGENTS TOUT EN RESPECTANT DES CONTRAINTES TEMPS REEL (EX : LANGAGE ASYNCHRONE + NOYAU TEMPS REEL). LA PROBLEMATIQUE DU PASSAGE DU MODELE CONCEPTUEL D'UNE APPLICATION VERS SA MISE EN OEUVRE EFFECTIVE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR LEGERE (PROCESSEURS DE L'ORDRE DU MIPS) EST ABORDEE PAR LA REALISATION D'UN OUTIL DE CONCEPTION ET DE DEVELOPPEMENT GARANTISSANT UN COMPORTEMENT STANDARD DES MODULES GRACE A UNE GENERATION AUTOMATIQUE DU CODE ASSOCIE AUX DIFFERENTS OBJETS DU MODELE. UNE VALIDATION DE CETTE ARCHITECTURE A ETE REALISEE A TRAVERS UNE APPLICATION DE ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME DOMESTIQUE.
| Author | : Victor-Olivier Pérébaskine |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 161 |
| Release | : 1992 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
L'AUTONOMIE D'UN ROBOT MOBILE DEPEND BEAUCOUP DE SES CAPACITES DE PERCEPTION ET D'INTERPRETATION, MAIS ELLE PROVIENT SURTOUT DU SYSTEME QUI GERE LES FACULTES DU ROBOT. CE SYSTEME DOIT ETRE APTE A RAISONNER SUR UN MODELE ABSTRAIT DE SON ENVIRONNEMENT POUR PRODUIRE UNE SEQUENCE D'ACTIONS PERMETTANT DE FAIRE ABOUTIR LA MISSION ASSIGNEE AU ROBOT, CONTROLER L'EXECUTION DE CETTE SEQUENCE D'ACTIONS DANS UN CONTEXTE REEL, DETECTER ET REAGIR AUX EVENEMENTS NON PLANIFIES, ET ASSURER LA REPRISE DE LA MISSION EN CAS D'ECHEC. POUR REPONDRE A CES EXIGENCES LE ROBOT POSSEDE UNE STRUCTURE DE CONTROLE HIERARCHIQUE ARTICULEE AUTOUR DE TROIS SOUS-SYSTEMES: I) UN PLANIFICATEUR QUI PREDETERMINE LES TACHES A ACCOMPLIR POUR ATTEINDRE LE BUT ASSIGNE, II) UN CONTROLEUR D'EXECUTION REACTIF QUI TIENT COMPTE DU CONTEXTE REEL POUR DECOMPOSER CHAQUE TACHE EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS, GERE L'EXECUTION DE CES ACTIONS ET ASSURE LA MISE EN UVRE DES REACTIONS DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS NON PREVUS PAR LE PLANIFICATEUR, III) UNE STRUCTURE DISTRIBUEE, CONSTITUEE DE MODULES REACTIFS DESTINES A CONDUIRE L'EXECUTION DES ACTIONS DECIDEES. CETTE DERNIERE, AUSSI APPELEE COUCHE FONCTIONNELLE, ORGANISE LA CONNAISSANCE OPERATOIRE DU ROBOT, DEPUIS LA SIMPLE GESTION DES CAPTEURS ET DES EFFECTEURS, JUSQU'AUX TRAITEMENTS LES PLUS EVOLUES, TELS LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT, OU LA RECONNAISSANCE D'OBJETS....
| Author | : Mouna Hassoun |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 114 |
| Release | : 1994 |
| Genre | : |
| ISBN | : 9782726108864 |
CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE DU PROBLEME DU CONTROLE D'EXECUTION DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. D'UNE MANIERE GENERALE, UN SYSTEME DECISIONNEL AUTONOME EST CONSTITUE DE TROIS FONCTIONS: LA PERCEPTION, LA DECISION ET L'ACTION. LA PERCEPTION CONSTRUIT UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT. LA DECISION UTILISE CE MODELE POUR GENERER UN PLAN NOMINAL ET LE TRADUIRE EN UNE SUITE DE CONSIGNES DE MOUVEMENT. L'ACTION TRANSFORME ENFIN CES CONSIGNES EN COMMANDES ADEQUATES POUR LES EFFECTEURS DU ROBOT. L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT CONSIDERE EST DYNAMIQUE, LES CONSIGNES DE MOUVEMENT DOIVENT ALORS ASSURER UNE REACTIVITE DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS IMPREVUS QUI PEUVENT SURVENIR PENDANT L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL. NOUS PARLONS ALORS DU CONTROLE D'EXECUTION ET C'EST LE POINT SUR LEQUEL NOUS AVONS CONCENTRE NOTRE ETUDE. DANS LE CAS D'UN ROBOT MOBILE DE TYPE VOITURE SE DEPLACANT DANS UN RESEAU ROUTIER, NOUS AVONS MIS AU POINT UN CONTROLEUR D'EXECUTION QUI ASSURE LES TACHES SUIVANTES: ANALYSE DE LA SITUATION COURANTE, ADAPTATION DU PLAN NOMINAL (UTILISATION D'UNE BASE DE REGLES), ET GENERATION PERIODIQUEMENT DES CONSIGNES DE MOUVEMENT NECESSAIRES A L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL ADAPTE (UTILISATION DE TECHNIQUES DE CHAMPS DE POTENTIELS). CE CONTROLEUR D'EXECUTION ETAIT D'ABORD INTEGRE AU SEIN D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE TEMPS REEL ASSURANT L'AUTONOMIE DES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS AVONS ENSUITE ADAPTE LES TECHNIQUES PRESENTEES POUR UNE APPLICATION REELLE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE AUTOMOBILE (DEMONSTRATEUR PROLAB II, PROJET EUROPEEN EUREKA PROMETHEUS)
| Author | : Mouna Hassoun |
| Publisher | : |
| Total Pages | : 0 |
| Release | : 2004 |
| Genre | : |
| ISBN | : |
Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94).
